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龙图腾网获悉中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所申请的专利一种不依赖卫星信号的无人机多源融合导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121702409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610206987.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种不依赖卫星信号的无人机多源融合导航定位方法是由李保山;曹东;姬士龙;李彦君;王海波;赵杨设计研发完成，并于2026-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种不依赖卫星信号的无人机多源融合导航定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种不依赖卫星信号的无人机多源融合导航定位方法，属于无人机对接导航技术领域，包括以下步骤：步骤1：融合导航定位系统搭建；步骤2：时间配准与野值剔除；步骤3：求解信息分配系数；步骤4：时变量测噪声估计；步骤5：时间与量测更新；步骤6：主滤波器融合及差异化反馈；通过本方案解决现有对接导航定位系统存在的传感器冗余不足、多源融合导航算法信息分配和故障隔离机制僵化等问题，以提升无人机导航定位的精度和抗干扰能力。

本发明授权一种不依赖卫星信号的无人机多源融合导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种不依赖卫星信号的无人机多源融合导航定位方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：融合导航定位系统搭建；具体以视觉和激光雷达作为多源融合导航定位系统的量测传感器，以导航定位融合处理终端作为导航定位解算单元，搭建多源融合导航定位系统； 步骤2：时间配准与野值剔除；在每个滤波周期内，首先进行传感器数据的时间配准，将各异步传感器量测数据统一配准至当前滤波周期时间戳，随后基于卡方检验对配准后的量测数据进行野值检测与剔除； 步骤3：求解信息分配系数；搭建各个传感器的联邦子滤波器，过子滤波器输出协方差的迹计算获得信息分配系数；计算协方差的奇异值矩阵，并对信息分配系数进行分块重置，分块重置仅保留协方差中每个状态变量自身的方差； 具体的；定义系统状态向量为相对于相对锥套的位置和速度，即，其中位置信息基于锥套坐标系；分别为每一传感器构建独立的子滤波器，并初始化各滤波器状态向量和协方差矩阵；将子滤波器在时刻的协方差矩阵根据进行奇异值分解，得到的奇异值矩阵； 的奇异值矩阵为： 式中表示状态矢量对应的奇异值矩阵，根据奇异值矩阵和迹的计算，求得分块重置条件下的分配系数： ， 式中，表示第个状态矢量对应的分配系数，计算信息分配矩阵： ， 式中，，其与状态矢量的维数一致； 步骤4：时变量测噪声估计；通过对比实际新息残差协方差与理论残差协方差构造滑动窗口，利用窗口内的残差序列估计值判断子滤波器的故障程度，据此调整各子滤波器的量测噪声； 步骤5：时间与量测更新；将载体参考点与锥套的相对位置与速度作为系统的公共状态，每个子滤波器独立以公共状态进行时间与量测更新； 步骤6：主滤波器融合及差异化反馈；主滤波器接收来自所有子滤波器的局部最优估计结果，根据信息融合准则计算全局最优估计，并结合步骤3得到的信息分配系数对各个子滤波器进行导航状态反馈。

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