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龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利一种适用于农田环境的移动机器人动态路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121677742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610187929.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种适用于农田环境的移动机器人动态路径规划方法是由陈顺义;姜俊豪;颜寿禹;黄火明;洪清心;侯微知;李晨程;彭锦溪;郑鼎昊;唐菘滨;肖垚设计研发完成，并于2026-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于农田环境的移动机器人动态路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于农田环境的移动机器人动态路径规划方法，包括：获取作业区域通行信息并构建结构化导航图，进行拓扑建模，得到包含导航节点与导航边的导航图；对导航图中的导航边进行分类型建模，并基于路况、视觉里程计置信度与定位稳定性为各导航边计算代价权重；检测杂草目标并输出杂草目标二维候选区域，将各杂草目标映射到所述导航图中的可到达停靠点，输出候选目标集合，并为每一杂草目标生成相关的作业代价；建立能量可行性约束，计算可用能量、最低返航能耗与安全冗余能量，在满足所述能量可行性约束的前提下，以包含导航边代价与作业代价的总代价函数进行路径规划，输出覆盖作业路径与杂草目标处理顺序。

本发明授权一种适用于农田环境的移动机器人动态路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于农田环境的移动机器人动态路径规划方法，其特征在于，包括： S1获取作业区域通行信息并构建结构化导航图，将作物行间通道、地头转弯区、横向换行区及禁入区进行拓扑建模，得到包含导航节点与导航边的导航图，包括： S101获取地块边界、田埂、沟渠、障碍物、作物行方向与行距、地头区域范围、禁入区范围，将其统一到地面坐标系； S102将可通行区域分解为行间通道区域、地头转弯区域、横向换行连接区域，并对禁入区做几何膨胀； S103提取行间通道中心线、地头转弯连接线、横向换行连接线，形成骨架拓扑，在骨架上按间距采样生成导航节点，在行首、行尾、换行入口、换行出口处生成导航关键节点； S104连接相邻节点生成导航边，并为不同区域边附加通行约束，剔除穿越禁入区或与障碍物碰撞的边； S2对导航图中的导航边进行分类型建模，并基于路况、视觉里程计置信度与定位稳定性为各导航边计算代价权重； S3通过RGB相机与红外相机协同检测杂草目标并输出杂草目标二维候选区域，结合深度相机获取深度信息将杂草目标解算为地面坐标系下的目标位置，将各杂草目标映射到所述导航图中的可到达停靠点，输出候选目标集合，并为每一杂草目标生成相关的作业代价； S4建立能量可行性约束，计算可用能量、最低返航能耗与安全冗余能量，在满足所述能量可行性约束的前提下，以包含导航边代价与作业代价的总代价函数进行路径规划，输出覆盖作业路径与杂草目标处理顺序。

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