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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种风力发电机塔筒病害监测维护机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121676305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610188636.6，技术领域涉及：F03D80/50；该发明授权一种风力发电机塔筒病害监测维护机器人是由吕贺;刘彬彬;宋晓文;菅丁宇;刘璐璐设计研发完成，并于2026-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种风力发电机塔筒病害监测维护机器人在说明书摘要公布了：本发明属于风电设施运维机器人技术领域，尤其涉及一种风力发电机塔筒病害监测维护机器人，针对现有风电塔筒维护时检测覆盖存在盲区、运维作业效率低的问题，现提出如下方案，包括分体式拼装的环形轨道组件、多个环状均布的爬行组件以及一个具有环形移动轨迹的监护组件。爬行组件2具备独特的转向单元，能使爬行轮单元在竖直移动与螺旋移动模式间切换，驱动机器人沿塔筒壁螺旋攀升，实现无盲区连续扫描。监护组件通过搭载基座在环形轨道上移动，并借助由Z轴、Y轴、X轴移动单元构成的三维调节机构，带动工业相机、超声波定位组件、打磨组件和喷漆组件，实现精准定位与作业。本发明能够高效完成风力发电机的塔筒的病害监测与维护。

本发明授权一种风力发电机塔筒病害监测维护机器人在权利要求书中公布了：1.一种风力发电机塔筒病害监测维护机器人，包括活动套设在塔筒筒身上的环形轨道组件1，其特征在于：所述环形轨道组件1呈分体式拼装对接，所述环形轨道组件1集成安装多个爬行组件2，所述环形轨道组件1还集成安装具有环形移动轨迹的监护组件3； 所述环形轨道组件1包括多个弧形导轨11，所述弧形导轨11的外侧面连接有弧形齿条12，多个所述弧形导轨11的端头部位紧贴对接以围合形成适于包裹风力发电机塔筒的环形结构，所述弧形导轨11的下方依次设有呈平行状安置的上支架13和下支架15，所述弧形导轨11、上支架13和下支架15之间连接有支架连杆14，所述上支架13的端头对接部位以及下支架15的端头对接部位均固定连接有可拆卸设置的连接槽板16，上下两个所述连接槽板16之间固定连接有槽板连杆17； 所述爬行组件2呈环状等间距设置多个，所述爬行组件2包括爬行轮单元和夹紧单元，所述爬行轮单元连接在夹紧单元的活动前端，所述爬行轮单元与夹紧单元之间设有转向单元，所述爬行轮单元通过转向单元设有竖直移动模式和螺旋移动模式； 所述爬行组件2的夹紧单元包括爬行基座21和爬行电动推杆22，所述爬行基座21固定连接在上支架13和下支架15之间，所述爬行电动推杆22的外壳固定连接在爬行基座21上，所述爬行电动推杆22的推杆前端与转向单元相连接，所述爬行基座21的座身活动贯穿设置有爬行导杆25，所述爬行导杆25的连接位置位于爬行电动推杆22的两侧，且所述爬行导杆25的一端与转向单元相连接，所述爬行电动推杆22驱动转向单元及爬行轮单元压紧塔筒壁面； 所述爬行组件2的爬行轮单元包括从动轮23、主动轮24、从动轮固定座28、减速器210和爬行伺服电机213，所述从动轮固定座28与减速器210呈上下分布状设置，所述从动轮固定座28上转动连接有从动轮对接轴29，且所述从动轮对接轴29的两端分别同轴线固定连接有从动轮23，所述减速器210的输出端同轴线固定连接有主动轮对接轴211，且所述主动轮对接轴211的两端分别同轴线固定连接有主动轮24，所述爬行伺服电机213的电机轴与减速器210的输入轴同轴线固定连接，所述从动轮固定座28上还连接有测距传感器212； 所述爬行组件2的转向单元包括固定底板26和活动基板27，所述从动轮固定座28和减速器210均与活动基板27固定连接，所述爬行导杆25以及爬行电动推杆22的前端均与固定底板26固定连接，所述固定底板26与活动基板27之间设置有对接转杆214，所述对接转杆214的一端与固定底板26转动连接，所述对接转杆214的另一端与活动基板27固定连接，所述固定底板26靠近活动基板27的一侧面固定连接有齿轮壳216，所述对接转杆214的杆身活动贯穿齿轮壳216，所述对接转杆214位于齿轮壳216内的杆身上固定套设有从动齿轮215，所述固定底板26远离活动基板27的一侧面固定连接有转向伺服电机218，所述转向伺服电机218的电机轴贯穿固定底板26，且所述转向伺服电机218的电机轴位于齿轮壳216内的轴身上固定套设有主动齿轮217，所述主动齿轮217与从动齿轮215啮合连接； 所述监护组件3包括依次连接的搭载基座31、三维调节机构和监护单元，所述三维调节机构连接在搭载基座31上，所述三维调节机构包括Z轴推动单元、Y轴移动单元和X轴移动单元，所述Z轴推动单元推动Y轴移动单元在搭载基座31上沿着Z轴方向移动，所述Y轴移动单元相对于Z轴推动单元沿着Y轴方向移动，所述X轴移动单元相对于Y轴移动单元沿着X轴方向移动，所述监护单元包括用于对风力发电机的塔筒进行监测和维护的打磨组件4、喷漆组件5、工业相机6和超声波定位组件7，所述监护单元以及各电气元件均与外设电源电连接。

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