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龙图腾网获悉华平祥晟(上海)医疗科技有限公司申请的专利基于磁感应阵列的多模态影像定位与校准分析方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121370125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511270728.0，技术领域涉及：A61B5/055；该发明授权基于磁感应阵列的多模态影像定位与校准分析方法及系统是由袁嘉悦;陈翼男;易晓设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于磁感应阵列的多模态影像定位与校准分析方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于磁感应阵列的多模态影像定位与校准分析方法及系统，涉及数据分析技术领域，配备一种用磁传感器构成的磁感应阵列；采集术前影像，基于影像构建手术区域三维模型，规划刺激靶区及导航路径，生成术前规划点集；选取基准点，完成与术中实际基准点的刚性配准，建立初始坐标映射关系；基于接触手术靶区边界，探头磁激励线圈激发磁场，阵列传感器按预设采样周期采集三轴磁场数据，生成术中实测点集；将传感器采集的实测点集输入LM求解器，实时输出探头坐标；基于形变补偿机制进行坐标修正，系统根据修正后的坐标进行实时校准。本申请结合仿射变换矩阵与最小二乘优化的形变补偿机制，可有效修正术中组织非刚性形变偏差。

本发明授权基于磁感应阵列的多模态影像定位与校准分析方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于磁感应阵列的多模态影像定位与校准分析方法，其特征在于：具体包括如下步骤： 配备一种用磁传感器构成的磁感应阵列，在启动前对所述磁感应阵列进行预处理； 采集患者手术部位术前影像，基于影像构建手术区域三维模型，规划刺激靶区及导航路径，生成术前规划点集{P}； 选取手术区域内术前规划点集{P}中的若干个基准点，用磁激励手持探头依次接触基准点，触发阵列传感器响应，完成术前规划点集{P}与术中实际基准点的刚性配准，建立初始坐标映射关系； 基于接触手术靶区边界，探头磁激励线圈激发磁场，阵列传感器按预设采样周期采集三轴磁场数据，生成术中实测点集{P'}；将传感器采集的实测点集{P'}输入LM求解器，基于磁偶极子模型迭代求解5自由度位姿，实时输出探头坐标； 基于形变补偿机制进行坐标修正，系统根据修正后的坐标进行实时校准，具体为： 当术前规划点集{P}中的导航路径点与对应探头坐标偏差大于预设偏差阈值时通过形变补偿机制进行坐标修正，将术前规划点集{P}中的导航路径点与探头坐标进行初始匹配，得到数据对，记为pfeat,l,p’feat,l；其中，l表示数据对的标识，l为正整数，l∈[1,m]，m表示导航路径点的总数；pfeat,l表示第l个导航路径点；p’feat,l表示第l个探头坐标；将导航路径点pfeat,l=[xfeat,l,yfeat,l,zfeat,l]T映射为预测术中坐标p’’feat,l，具体为： ；其中，xfeat,l,yfeat,l,zfeat,l分别表示第l个导航路径点的三维坐标；x’’feat,l,y’’feat,l,z’’feat,l分别表示第l个预测术中坐标的三维坐标；a11,…,a33用于描述组织的线性形变；tx，ty，和tz用于组织的整体平移； 通过最小二乘优化最小化预测术中坐标与探头坐标的平方和求解得到仿射变换矩阵[T]； 通过所述仿射变换矩阵[T]对术前规划点集{P}中的点进行修正。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华平祥晟(上海)医疗科技有限公司，其通讯地址为：200438 上海市杨浦区国权北路1688弄69号802室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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