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龙图腾网获悉北京世航华远科技有限公司申请的专利基于最优化分析的AUV水下机器人全局路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121346822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511925004.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于最优化分析的AUV水下机器人全局路径规划方法是由冯翠芝;陈晓博;曹颖设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于最优化分析的AUV水下机器人全局路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于最优化分析的AUV水下机器人全局路径规划方法。该方法通过目标模块和机体上其他声呐模块之间的障碍物距离差异获得目标模块的接近触发门限值。在时序上对每个时刻下的接近触发门限值进行分析，利用门限积累触发评价判断接近触发门限值的变化程度，统计所有时刻下门限积累触发评价，获得目标模块的碰撞威胁。通过统计目标模块临近的机体位置即可获得障碍物贴近路径。通过最优化分析即可确定实时时刻下集群的全局最优路径。本发明通过分析AUV水下机器人上每个声呐模块采集到的距离数据的变化特征，避免集群了避障不及时的问题。

本发明授权基于最优化分析的AUV水下机器人全局路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于最优化分析的AUV水下机器人全局路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取AUV水下机器人集群中每个AUV水下机器人的状态信息；所述状态信息包括每个AUV水下机器人上每个声呐模块采集到的障碍物距离； 将任意一个AUV水下机器人作为目标机体，所述目标机体上任意一个声呐模块作为目标模块，根据所述目标模块与目标机体上其他声呐模块之间的障碍物距离差异，获得所述目标模块的接近触发门限值； 对于所述目标模块，统计初始时刻与每个时刻之间所有时刻下的接近触发门限值变化特征，获得每个时刻下的门限积累触发评价；对于实时时刻，统计实时时刻到初始时刻之间所有的门限积累触发评价，获得实时时刻所述目标模块的碰撞威胁； 在实时时刻，将目标模块与临近的声呐模块根据所述碰撞威胁筛选出危险反馈单元，根据每个AUV水下机器人包含的危险反馈单元获得机体碰撞威胁，将所述机体碰撞威胁对AUV水下机器人的位置进行排列并规划路径，获得实时时刻下目标模块的障碍物贴近路径；对于所有声呐模块涉及到的所有障碍物贴近路径，通过最优化分析算法获得实时时刻下AUV水下机器人集群的全局最优路径。

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