买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京天工俊联传感器有限公司申请的专利一种机器人用六维力传感器在线实时动态标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511336904.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人用六维力传感器在线实时动态标定方法是由杨波;王彦卫设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人用六维力传感器在线实时动态标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人用六维力传感器在线实时动态标定方法，本发明涉及六维力传感器技术领域，解决了现有方法多未对多次标定中的偏差数据进行深度分析，无法快速定位偏差根源的问题，本发明通过以“实操运动矢量特征与虚拟矢量特征比对”作为标定触发依据，而非传统方法中固定周期或人工判断的触发模式，能精准识别因操作对象不平整、构件阻尼等实际干扰导致的矢量偏差，仅对存在差异的机器人启动标定进程；这一设计既避免了“无偏差时盲目标定”造成的时间与算力浪费，又能确保“有偏差时及时响应”，显著提升了标定的针对性与效率。

本发明授权一种机器人用六维力传感器在线实时动态标定方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人用六维力传感器在线实时动态标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、根据实操过程的操作指令，确认机器人在实操过程所关联的运动矢量特征，再根据操作指令，确认机器人在虚拟空间的虚拟矢量特征，并将所确认的运动矢量特征与虚拟矢量特征进行比对，识别此机器人是否需要执行动态标定进程； 步骤二、针对需要执行动态标定进程的机器人，根据实操过程的运动矢量特征以及虚拟矢量特征，确认待修正运动点，并根据待修正运动点所在位置确认周边所存在的基准点，再根据待修正运动点与基准点之间的差异特征，确认待修正运动点的参数修正特征，具体方式为： 根据基准点所在的二维平面，确认对应平面内基准点所关联的力以及力矩，将其作为标准力以及标准力矩，并将基准点所关联的平面特征记作Li，其中i代表二维平面内不同的轴，Li为距离二维平面丈量轴的直线距离，采用：Li÷标准力=J1i以及Li÷标准力矩=J2i，确认标准力所关联的丈量标准J1i以及标准力矩所关联的丈量标准J2i，再根据所关联的待修正运动点，识别待修正运动点在虚拟矢量特征内所对应的关联点，确认待修正运动点与关联点之间所关联的直线距离，其直线距离=待修正运动点特征距离-关联点特征距离： 采用：直线距离÷J1i=修正力、直线距离÷J2i=修正力矩，确认对应待修正运动点所关联的修正力以及修正力矩，并对不同二维平面内所关联的待修正运动点进行确认，再依次确认不同待修正运动点所关联的修正力以及修正力矩，生成对应待修正运动点的参数修正特征； 步骤三、根据不同待修正运动点所关联的不同参数修正特征，重新执行操作指令，并重复执行步骤一以及步骤二，直至机器人不需要执行动态标定进程时止。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京天工俊联传感器有限公司，其通讯地址为：102200 北京市昌平区仁和路4号2幢4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。