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龙图腾网获悉东莞市旺佳五金制品有限公司申请的专利用于压铸模具制造产线的机械臂柔顺化控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121290427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511687459.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于压铸模具制造产线的机械臂柔顺化控制方法是由颜军中;邓振斌;袁佳;陈浩;罗卓伟设计研发完成，并于2025-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于压铸模具制造产线的机械臂柔顺化控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂控制技术领域，具体涉及用于压铸模具制造产线的机械臂柔顺化控制方法，该方法包括：获取压铸模具制造产线上机械臂运动时每个关节的传感器数据；利用不同传感器数据之间低秩本质结构，分析同一时刻下的补偿系数，作为PID控制器控制机械臂时的比例项参数；结合同一时刻的补偿系数以及机械臂关节的期望位置与实际位置之间的距离，实现机械臂的柔顺化控制。本申请旨在利用机械臂关节的具体状态调整PID控制器以实现对机械臂的柔顺化控制。

本发明授权用于压铸模具制造产线的机械臂柔顺化控制方法在权利要求书中公布了：1.用于压铸模具制造产线的机械臂柔顺化控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取压铸模具制造产线上机械臂运动时每个关节的传感器数据； 利用传感器数据及其采集时刻以及关节编号组成高阶张量；利用Tucker分解将高阶张量分解为核张量与多个因子矩阵的乘积； 利用同一时刻下任意两个关节之间采集的同种传感器数据在对应因子矩阵内投影系数的相似度参数，确定每个时刻下任意两个关节之间的耦合强度参数；利用同一时刻下所有关节之间的耦合强度参数构建耦合强度矩阵； 利用相邻时刻的耦合强度矩阵之间的差异性度量结果，迭代确定每个时刻的增益因子；基于每个时刻的耦合强度矩阵内非对角线元素的大小确定每个时刻的补偿系数； 结合同一时刻的补偿系数以及机械臂关节的期望位置与实际位置之间的距离，实现机械臂的柔顺化控制； 其中，所述每个时刻下任意两个关节之间的耦合强度参数的确定方法为： 将k时刻下第i个与第i+1个关节之间的耦合强度参数表示为： 式中，M是传感器数据的种类数，、分别是k时刻下第i个关节、第i+1 个关节采集第m种传感器数据在对应因子矩阵内的系数序列，所述系数序列由第m种传 感器数据在对应因子矩阵内所有列向量上的投影系数组成，是 两个系数序列之间的相似度参数，是第m种传感器数据维度的耦合权重，其计算公式如 下：，是第m种传感器数据维度对应因子矩阵中列的数量，是第p种传感器 数据维度对应因子矩阵中列的数量； 其中，所述迭代确定每个时刻的增益因子的方法为： 式中，、分别是k时刻、k-1时刻的增益因子，、、分别是k时刻、k-1时 刻、k-2时刻的耦合强度矩阵，是矩阵与之间的差异性度量结果，是矩阵与之间的差异性度量结果。

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