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龙图腾网获悉厦门岱锐斯智能科技有限公司申请的专利一种基于外部角度反馈的多模式按摩器控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121287477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511877072.9，技术领域涉及：A61H7/00；该发明授权一种基于外部角度反馈的多模式按摩器控制方法及装置是由彭移旺;刘粤闽;王进周设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于外部角度反馈的多模式按摩器控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于外部角度反馈的多模式按摩器控制方法及装置，应用于数据处理领域。本申请接收用户高频冲击、节奏捶打、深度揉捏三种按摩模式指令及含按摩模式目标轨迹曲线参数、无传感器无刷电机驱动基础参数等的预存系统配置，生成启动与硬件驱动设定；接着启动电机并触发角度传感器采样，获初始运行与实时角度数据；再结合预存算法和规则处理数据，生成实际轨迹与目标轨迹比对基准；随后依闭环控制生成误差信号与PWM调整信息，结合驱动电路状态生成电机扭矩转速控制信息；最后转化为按摩头动作，提取分类相关信息，生成适配参数、校准规则，实现多模式精准按摩控制。

本发明授权一种基于外部角度反馈的多模式按摩器控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于外部角度反馈的多模式按摩器控制方法，其特征在于，包括： S101、接收用户按摩模式指令与预存系统基础配置信息，生成模式启动与硬件驱动基础设定信息，其中，用户按摩模式指令包括高频冲击模式、节奏捶打模式、深度揉捏模式，高频冲击模式指按摩器以高频小角度往复为运动特征的按摩模式，节奏捶打模式指按摩器以快捶慢收、大幅度非对称往复为运动特征的按摩模式，深度揉捏模式指按摩器以低速、大振幅平滑按压为运动特征的按摩模式，预存系统基础配置信息包括多种按摩模式对应的目标轨迹曲线参数、无传感器无刷电机的驱动基础参数、外部角度传感器的采样周期与信号解析规则； S102、基于模式启动指令与硬件驱动设定，启动无传感器无刷电机并触发外部角度传感器采样，生成电机初始运行信息与实时角度原始数据； S103、接收预存的目标轨迹曲线算法与角度数据处理规则，对电机初始运行信息与实时角度原始数据进行处理，通过差分计算实际角速度，生成实际运动轨迹信息与目标轨迹比对基准信息； S104、基于闭环控制规则对实际运动轨迹信息与目标轨迹比对基准信息进行处理，将实际角度角速度与目标角度角速度进行求差运算生成误差信号，通过PID控制器或FOC矢量控制算法生成PWM指令调整信息； S105、对PWM指令调整信息与电机驱动电路状态信息进行处理，生成电机扭矩与转速控制操作信息，包括基于电机控制指令获取PWM指令调整信息与电机驱动电路状态信息，提取PWM参数完整性、驱动电路工况稳定性及电流-扭矩关联性特征；对PWM参数完整性特征进行校验，识别占空比频率异常、相位偏差，生成PWM参数有效系数；对驱动电路工况稳定性特征进行验证，检查电流电压波动、温度超限，生成工况稳定因子；对电流-扭矩关联性特征进行核对，通过调节PWM占空比来控制电机电流，确认电流与扭矩的映射匹配性、扭矩输出与模式需求的一致性，生成扭矩匹配系数；基于预设电机控制规则对PWM参数有效系数、工况稳定因子及扭矩匹配系数进行处理，采用PWM参数修复机制完善信号结构、电流闭环调节技术稳定驱动工况、扭矩校准算法修正输出偏差，生成电机控制预处理结果；整合电机控制预处理结果，生成符合多按摩模式需求的电机扭矩与转速控制操作信息； S106、基于预设按摩模式运行需求与实时轨迹反馈，将控制操作信息转化为按摩头实际运动动作，对模式需求、轨迹反馈、控制操作信息及传动机构属性进行提取分类，生成模式适配参数、轨迹校准规则、扭矩调节阈值、按摩头与电机联动映射信息。

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