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龙图腾网获悉浙江华东测绘与工程安全技术有限公司申请的专利基于多波束点云数据的裸露海缆自动识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121280921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511851369.8，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权基于多波束点云数据的裸露海缆自动识别方法及装置是由刘强;闫星宇;陈传辉;王烨晟;占晓明;郑淑倩;王博特设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多波束点云数据的裸露海缆自动识别方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及海缆识别技术领域，具体涉及一种基于多波束点云数据的裸露海缆自动识别方法及装置。该方法包括基于多波束点云数据获取得到点云数据特征融合二值图，并将点云数据特征融合二值图分成若干个图块；确定每一图块所对应的第一概率，基于每一图块的第一概率随机给对应图块设置虚拟蚂蚁；当某一图块设置虚拟蚂蚁后，通过虚拟蚂蚁从对应图块中选取数据点并记录关键数据点。该方式对点云数据中的裸露海缆识别效果显著，其不受海底礁石、砼联排等点云特征无法抑制的噪声影响，能够得到清晰、连续的裸露海缆信息，且极大地降低了裸露海缆检测的人工成本，缩短了裸露海缆检测的工程周期。

本发明授权基于多波束点云数据的裸露海缆自动识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多波束点云数据的裸露海缆自动识别方法，其特征在于，包括： 步骤102.基于多波束点云数据获取得到点云数据特征融合二值图，并将所述点云数据特征融合二值图分成若干个图块； 步骤104.确定每一所述图块所对应的第一概率，基于每一所述图块的第一概率随机给对应所述图块设置虚拟蚂蚁； 步骤106.当某一所述图块设置虚拟蚂蚁后，通过虚拟蚂蚁从对应图块中选取数据点并记录关键数据点；判定所述步骤104的当前循环执行次数，若所述当前循环执行次数等于第一执行次数阈值，则结束；否则，返回步骤104； 所述步骤102中，基于多波束点云数据获取得到点云数据特征融合二值图具体包括： 基于多波束点云数据获取每个数据点的坐标值以及多个海缆识别特征值； 将每个数据点的坐标值以及多个海缆识别特征值输入点云数据分类模型以得到每个数据点的融合特征值，且所述点云数据分类模型基于每个数据点的融合特征值对每个数据点进行二值化分类以得到点云数据特征融合二值图； 所述步骤106中，通过虚拟蚂蚁从对应图块中选取数据点并记录关键数据点具体包括： 步骤210.基于第二概率随机从图块中选取一数据点以作为当前数据点； 步骤220.由当前数据点行走一步以到达第N个数据点，判定以第N个数据点为中心的第一范围内是否有极值点，若存在极值点，则将当前一步确定为正常步并进入步骤230；若不存在极值点，则将当前一步确定为异常步并进入步骤240； 步骤230.判定包括当前一步的连续正常步的步数是否大于等于第一步数阈值，若大于等于第一步数阈值，则将第N个数据点记录为关键数据点并将第N个数据点作为新的当前数据点再返回步骤220；若小于第一步数阈值，则直接将第N个数据点作为新的当前数据点再返回步骤220； 步骤240.判定包括当前一步的连续异常步的步数是否等于第二步数阈值，若等于第二步数阈值，则退出步骤106；若小于第二步数阈值，则判定总异常步数与总步数的比值是否大于等于终止阈值，若大于等于终止阈值，则退出步骤106；若小于终止阈值，则将第N个数据点作为新的当前数据点再返回步骤220。

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