中国科学院自动化研究所李国涛获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利非平行脊柱外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121245773B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511817544.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权非平行脊柱外骨骼机器人是由李国涛;侯增广;梁旭;彭淼设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本非平行脊柱外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及仿生机器人及可穿戴助力设备技术领域，公开了一种非平行脊柱外骨骼机器人，包括腰部绑缚件、背部连接板以及由多个脊柱模块串连形成的脊柱机构，驱动机构的缆绳穿设于脊柱模块侧部线缆导引件的导引孔中，所形成的缆绳路径与脊柱机构中心轴线之间的径向距离，在串连方向上逐渐减小，本申请通过上述非平行的缆绳布局，有效解决了现有脊柱外骨骼末端刚度低、负载能力差的问题，同时保持了系统的柔性特征，在受力后，缆绳的拉力中更多的力能够直接提拉人体背部，提高了电机效率，提高了负载，缆绳的位置不易与脊柱机构干涉，提高了自由度。
本发明授权非平行脊柱外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种非平行脊柱外骨骼机器人，其特征在于，包括： 腰部绑缚件和背部连接板； 脊柱机构，由多个脊柱模块相互串连连接形成，所述脊柱机构在串连方向上的首端位于下方且与所述腰部绑缚件连接，末端位于上方且与所述背部连接板连接； 驱动机构，包括在电机驱动下可伸缩的缆绳； 线缆导引件，设于所述脊柱模块的侧部，其上开设有用于引导所述缆绳的导引孔； 其中，所述缆绳由下至上穿设于所有所述导引孔中以连接多个所述脊柱模块，并形成缆绳路径；所述缆绳路径与所述脊柱机构的中心轴线之间的径向距离，在串连方向上逐渐减小，由第一驱动组件驱动的第一缆绳的缆绳路径位于所述脊柱机构的后侧，用于对人体背部施加向上的拉力，由第二驱动组件驱动的第二缆绳包括分别设于所述脊柱机构左右两侧的两根，用于对人体背部施加侧向的拉力；在垂直于所述串连方向的平面上，所述第一缆绳的投影方向平行于前后方向，所述第二缆绳的投影方向垂直于前后方向。
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