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龙图腾网获悉中国热带农业科学院南亚热带作物研究所申请的专利基于图像识别定位的菠萝采摘控制方法、系统及采摘机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121241782B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511428319.9，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权基于图像识别定位的菠萝采摘控制方法、系统及采摘机是由薛忠;周贝儿;孙海天;刘烨虹;李海亮;王昱翔;杨志杰;回振辉;刘晓洁;张兆欣;郝夏颖设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像识别定位的菠萝采摘控制方法、系统及采摘机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像识别定位的菠萝采摘控制方法、系统及采摘机，本发明涉及农业设备技术领域，包括以下步骤：首先采集菠萝种植区域图像，利用机器学习网络识别待采摘的菠萝目标，并将其位置标记为目标任务点；然后控制菠萝采摘机前往任务点，采集待采摘菠萝植株图像，设置滑移距离逐步向下滑移进行高度监测；分析检测图像在相邻高度监测区间的宽度和曲率变化，以确定下滑距离，进而设定初始剪切高度；获取该高度以下的高光谱反射数据，按预设步长滑移至检测区间，并与秆茎成分数据匹配，停止滑移以确定精确剪切区间；最终确定精确剪切位置进行采摘，实现了高效、精准的菠萝采摘。

本发明授权基于图像识别定位的菠萝采摘控制方法、系统及采摘机在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别定位的菠萝采摘控制方法，其特征在于，具体步骤包括： 采集菠萝种植区域内的区域图像，基于机器学习网络识别图像内的若干待采摘菠萝目标，并将每个待采摘菠萝目标的采摘位置标记为目标任务点； 控制菠萝采摘机前往目标任务点，采集待采摘菠萝植株图像以提取待采摘菠萝图像，记为检测图像，并设置以检测图像顶部为起点，依照设定的滑移距离逐步向下滑移的高度监测区间； 分析检测图像在各高度监测区间内的宽度值变化量和曲率变化量，在达到滑移终止条件时，基于检测图像在最低高度监测区间内的宽度最小值确定下滑距离，将宽度最小值所处高度向下移动对应下滑距离后，所在的高度记为初始剪切高度； 获取待采摘菠萝植株中位于初始剪切高度以下的高光谱反射数据，设定以初始剪切高度为起点，依照预设的检测步长逐步向下滑移的高光谱检测区间，在高光谱检测区间内的高光谱反射数据与菠萝植株的秆茎成分含量数据匹配时停止滑移，将最低高光谱检测区间作为精确剪切区间，以控制菠萝采摘机在精确剪切区间的高度范围内对待采摘菠萝目标进行采摘。

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