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龙图腾网获悉河北省机电一体化中试基地有限公司申请的专利一种金莲花识别采收方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121236615B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511811641.X，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种金莲花识别采收方法、系统、设备及介质是由李保路;贾英新;刘博;李欣;李运普;徐博;靳晔;张金辉;张建超设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种金莲花识别采收方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明属于智能农业技术领域，具体公开了一种金莲花识别采收方法、系统、设备及介质。本发明公开的方法包括：首先，采集金莲花的多模态数据，构建多模态表征张量；然后，利用基于注意力机制与多尺度特征融合网络输出金莲花定位；接着，设计基于深度强化学习的采摘轨迹规划算法，生成采摘轨迹；最后，设计基于阻抗控制的柔性抓取策略，实时调整末端执行器的抓取力，完成金莲花的采摘。本发明通过多模态传感器融合、深度学习驱动的金莲花识别与定位算法，以及基于深度强化学习的采摘轨迹规划与控制策略，实现金莲花的高效、精准、低损伤自动化采摘。本发明可以广泛应用于金莲花的自动化采摘。

本发明授权一种金莲花识别采收方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种金莲花识别采收方法，其特征在于，所述方法包括依次进行的以下步骤： S1、采集金莲花种植区域的多模态数据，包括RGB图像数据和深度图像数据； S2、对多模态数据进行标定和配准，基于如下公式构建表示多元数据融合的多模态表征张量： 式中，为多模态表征张量，为RGB输入图像，为深度输入图像，为模态自适应权重系数，为模态对应的特征提取函数，为输入特征提取函数的图像数据特征； S3、针对多模态表征张量，使用注意力引导多尺度融合网络提取异构特征，结合跨模态注意力模块实现特征对齐与增强，基于如下公式获取融合后的数据特征： 式中，为融合后的数据特征，是注意力机制键向量的维度，、和分别为源自不同模态特征映射的查询矩阵、键矩阵和值矩阵； S4、通过多尺度特征金字塔融合不同层次的数据特征，并采用高斯混合模型拟合金莲花三维空间分布，基于如下公式输出金莲花花朵的精确三维坐标及其姿态估计： 式中，为特征在空间中的分布，为分布成分数量，为混合权重，为多元高斯分布的概率密度函数，为第个高斯成分的均值向量，为第个高斯成分的协方差矩阵； S5、基于金莲花的定位结果设计基于深度强化学习的采摘轨迹规划算法，生成采摘轨迹； S6、设计基于阻抗控制的柔性抓取策略，实时调整末端执行器的抓取力，完成金莲花的采摘。

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