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龙图腾网获悉军融装备智能制造(厦门)有限公司;安能(厦门)应急产业发展有限公司申请的专利面向智能排涝机器人的自适应编队避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121232833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511776823.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权面向智能排涝机器人的自适应编队避障方法及系统是由于万利;严达斌;范思坚;徐航;康森炜;康昆平;陈杰;康瀚霖设计研发完成，并于2025-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向智能排涝机器人的自适应编队避障方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人编队控制领域，具体涉及面向智能排涝机器人的自适应编队避障方法及系统，该方法包括：采集内涝区域的点云数据并构建栅格地图；确定多台智能排涝机器人在栅格地图中的初始编队构型；基于机器人当前位置邻域栅格在面对动态障碍物时是否满足碰撞约束，定义机器人的避障栅格；并构建机器人的每个避障栅格的避障置信度；选择避障置信度最大的避障栅格作为机器人避障的栅格，并以此调整机器人移动方向实现编队避障。本申请旨在提升多机器人在动态环境中的协同避障性能与整体编队运动的鲁棒性。

本发明授权面向智能排涝机器人的自适应编队避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向智能排涝机器人的自适应编队避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 采集内涝区域的点云数据并构建栅格地图； 确定多台智能排涝机器人在栅格地图中的初始编队构型，所述初始编队构型通过目标队形、队形结构、通信关系与编队约束条件确定； 基于机器人当前位置邻域栅格在面对动态障碍物时是否满足碰撞约束，定义机器人的避障栅格；基于动态障碍物实际位置与机器人当前位置之间的距离确定机器人的每个避障栅格第一避障因子；利用机器人之间的距离和避障权重构建以机器人为顶点的初始无向图中的边权重；通过机器人依次移动至所有避障栅格后构建的无向图与初始无向图之间的图编辑距离，构建机器人的每个避障栅格的第二避障因子；所述第二避障因子的计算方法为：计算机器人依次移动至所有避障栅格后构建的无向图与初始无向图之间的图编辑距离的均值的倒数；针对机器人的任一避障栅格，计算机器人除移动至所述任一避障栅格之外的所有避障栅格后构建的无向图与初始无向图之间的图编辑距离的均值的倒数；取两倒数的差值绝对值作为机器人的任一避障栅格的第二避障因子； 结合第一、第二避障因子确定机器人的每个避障栅格的避障置信度；选择避障置信度最大的避障栅格作为机器人避障的栅格，并以此调整机器人移动方向实现编队避障； 其中，所述避障置信度的计算公式为：；表示第i个机器人的第j个避障栅格的避障置信度，表示第i个机器人的第j个避障栅格的第一避障因子，e为自然常数，表示第i个机器人移动第j个避障栅格后构建的无向图与初始无向图之间的图编辑距离，表示第i个机器人的第j个避障栅格的第二避障因子，、表示预设的权重系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人军融装备智能制造(厦门)有限公司;安能(厦门)应急产业发展有限公司，其通讯地址为：361000 福建省厦门市火炬高新区(翔安)产业区舫山南路5号104室之四；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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