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龙图腾网获悉广东敏卓机电股份有限公司申请的专利基于预测模型优化的伺服电机转速控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121216970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511501665.5，技术领域涉及：H02P29/00；该发明授权基于预测模型优化的伺服电机转速控制方法及装置是由陈铭枝;周海玲设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于预测模型优化的伺服电机转速控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了基于预测模型优化的伺服电机转速控制方法及装置，涉及电机控制技术领域，包括：通过电能设备以高采样率采集伺服电机的工作状态数据，获取梯度数据；通过预训练预测模型对梯度数据进行分析，获取梯度数据的峰值数据，基于峰值数据结合动态检测阈值输出伺服电机的瞬态粘附阻力预测值；将阻力预测值输入前馈控制器，生成含有补偿力矩的前馈控制指令；监测伺服电机的工作状态，通过模糊算法根据工作状态调整PID控制器的输入参数，输出初始控制指令；结合前馈控制指令和初始控制指令，生成转速控制指令。通过前馈与反馈的有机结合，使得伺服电机在高速、高负载以及复杂工况下，能够实现更快速、更平稳、更精确的转速控制。

本发明授权基于预测模型优化的伺服电机转速控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于预测模型优化的伺服电机转速控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： 通过电能设备以高采样率采集伺服电机的工作状态数据，对所述工作状态数据进行二阶时间求导，获取梯度数据； 通过预训练预测模型对所述梯度数据进行分析，获取梯度数据的峰值数据，基于所述峰值数据结合动态检测阈值输出伺服电机的瞬态粘附阻力预测值； 将所述阻力预测值输入前馈控制器，生成含有与所述瞬态粘附阻力预测值的幅度呈正比的补偿力矩的前馈控制指令； 监测伺服电机的工作状态，通过模糊算法根据所述工作状态调整PID控制器的参数，根据转速误差通过PID控制器输出初始控制指令； 结合所述前馈控制指令和所述初始控制指令，生成转速控制指令； 所述通过电能设备以高采样率采集伺服电机的工作状态数据，对所述工作状态数据进行二阶时间求导，获取梯度数据包括： 采用高带宽霍尔效应电流传感器实时检测伺服电机的工作电流数据； 通过增量式编码器对所述工作电流数据进行编码，并将编码后的工作电流数据输入分析处理单元； 分析处理单元根据所述编码后的工作电流数据获取检测时间段内的伺服电机工作电流值变化数据； 根据所述电流值变化数据和所述检测时间段进行二阶时间求导，输出伺服电机的工作电流数据的梯度数据； 所述通过预训练预测模型对所述梯度数据进行分析，获取梯度数据的峰值数据，基于所述峰值数据结合动态检测阈值输出伺服电机的瞬态粘附阻力预测值包括： 预训练预测模型根据所述梯度数据提取伺服电机在检测时间段内对应若干个单位时间节点的电流梯度值，在若干个电流梯度值中提取若干个电流梯度峰值； 根据伺服电机的工作负载设置自适应调整阈值，并通过自适应调整阈值对所述若干个电流梯度峰值进行检测，若所述电流梯度峰值大于所述自适应调整阈值，则根据所述电流梯度峰值计算瞬态粘附阻力预测值。

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