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龙图腾网获悉北京众能力电科技有限公司申请的专利一种履带式清洗机器人路径规划与盲区消除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121187289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511460665.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种履带式清洗机器人路径规划与盲区消除方法是由王黎;余伟进设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带式清洗机器人路径规划与盲区消除方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动控制与机器视觉交叉技术领域，尤其涉及一种履带式清洗机器人路径规划与盲区消除方法，包括：通过设置于机器人本体的视觉传感器采集光伏组件表面图像，提取光伏电池片栅格线特征并建立局部坐标系；以所述栅格线方向为基准生成路径基准线，实时计算机器人当前位置与所述路径基准线的横向偏差和角度偏差；通过模糊控制方式动态调整机器人行走路径；通过计算当前清洗宽度与预期重叠率动态调整清洗间距；当传感器数据冲突时基于倾角数据执行越障或跨板决策。多传感器数据融合技术提高了机器人的抗干扰能力，使其能够在强光、反光等环境下稳定运行。

本发明授权一种履带式清洗机器人路径规划与盲区消除方法在权利要求书中公布了：1.一种履带式清洗机器人路径规划与盲区消除方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过设置于机器人本体的视觉传感器采集光伏组件表面图像，提取光伏电池片栅格线特征并建立局部坐标系； 以所述栅格线方向为基准生成路径基准线，实时计算机器人当前位置与所述路径基准线的横向偏差和角度偏差； 根据所述横向偏差和角度偏差，通过模糊控制方式动态调整机器人行走路径； 根据历史清洗轨迹记录生成已清洗区域地图，通过计算当前清洗宽度与预期重叠率动态调整清洗间距； 通过融合多传感器数据进行障碍物判别，当传感器数据冲突时基于倾角数据执行越障或跨板决策； 所述通过计算当前清洗宽度与预期重叠率动态调整清洗间距的具体方法包括： 根据毛刷履带实际接地长度和机器人当前航向角计算有效清洗宽度，所述航向角通过惯性测量单元实时测量； 通过分析历史清洗轨迹数据，统计已清洗区域和未覆盖区域的分布情况； 根据未覆盖区域面积与当前清洗宽度的比值计算所需的最小重叠率阈值； 根据光伏组件表面污染程度动态调整重叠率阈值，污染程度通过视觉传感器分析的图像灰度方差判断； 以实时计算的重叠率阈值作为下一清洗行程的间距调整依据； 所述重叠率阈值的动态调整方法还包括： 当检测到未覆盖区域面积持续增大时，采用逐步递增的方式提高重叠率阈值； 当连续多个清洗周期未发现未覆盖区域时，采用渐进式降低重叠率阈值； 设置重叠率阈值的上下限范围，所述上下限范围根据光伏组件尺寸和机器人结构参数确定； 根据光伏阵列的排列整齐度调整重叠率阈值的变化灵敏度，所述排列整齐度通过栅格线拟合误差计算得到。

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