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龙图腾网获悉九江学院申请的专利基于慢干扰补偿的冷原子重力仪主动隔振方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511234756.7，技术领域涉及：G01V7/02；该发明授权基于慢干扰补偿的冷原子重力仪主动隔振方法是由罗东云;邓长寿;曾伟;武良丹;徐思妍;罗兴洋设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于慢干扰补偿的冷原子重力仪主动隔振方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于慢干扰补偿的冷原子重力仪主动隔振方法，涉及冷原子重力仪主动隔振技术领域，包括以下步骤：建立冷原子重力仪主动隔振模型；设计慢干扰补偿律；设计Lyapunov稳定函数；设计补偿比例积分微分控制律，解决了目前控制方法没有考虑地面振动、自然环境引起的随机振动的问题，导致无法适应振动环境变化要求的问题，基于慢干扰补偿的冷原子重力仪主动隔振方法，使得移原子重力仪主动隔振系统振动速度和振动位移迅速收敛，进而提高冷原子重力仪主动隔振系统的控制精度。

本发明授权基于慢干扰补偿的冷原子重力仪主动隔振方法在权利要求书中公布了：1.一种基于慢干扰补偿的冷原子重力仪主动隔振方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立冷原子重力仪主动隔振模型； 建立冷原子重力仪主动隔振模型的步骤包括： 1 其中，为系统固有阻尼系数，为系统固有自振频率，为拉曼反射镜的振动位移，为拉曼反射镜的振动速度，为拉曼反射镜的振动加速度，为地面振动位移，为地面振动速度，为拉曼反射镜的质量，为控制器输入，为音圈电机增益系数，为电压转电流增益系数； 令， 则式1为： 2； 设计慢干扰补偿律； 设计慢干扰补偿律的步骤包括： 设计慢干扰补偿律为： 3 4 其中，为对的估计，的一阶导数，为对的估计，为的一阶导数，为增益系数且，为增益系数且； 设计Lyapunov稳定函数； 设计Lyapunov稳定函数的步骤包括： 设计Lyapunov稳定函数为： 5 其中，； 则存在： 6 其中，为的一阶导数，为的一阶导数，为的一阶导数，为的一阶导数； 假设干扰为慢时变信号，很小，当取较大值时，则有： 7 将式3、式4、式7代入式6，则得： 8； 设计补偿比例积分微分控制律； 设计补偿比例积分微分控制律的步骤包括： 加入补偿后的控制律为： 9 10 其中，，为的一阶导数，为对时间的积分，为振动的理想设定值，为增益系数且，为增益系数且，为增益系数且，为增益系数且。

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