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龙图腾网获悉武汉佰致达科技有限公司申请的专利印刷图稿智能偏转与喷车协同控制的视觉对位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511121040.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权印刷图稿智能偏转与喷车协同控制的视觉对位方法及装置是由甘飞虎;刘晓燕;肖箭;黄畅;陈明跃设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本印刷图稿智能偏转与喷车协同控制的视觉对位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种印刷图稿智能偏转与喷车协同控制的视觉对位方法及装置，属于机器视觉定位技术领域，具体包括：首先在喷墨打印区域布置标定靶标，利用图像采集装置采集图像计算视觉坐标系与打印机喷车坐标系的刚性变换矩阵，建立高精度坐标映射；控制终端从生产管理系统读取原始图稿在喷车坐标系下的基准位置与姿态信息；纸板初次喷墨后，图像采集装置拍摄整张纸板，经图像处理提取图稿实际轮廓特征及坐标；将该坐标通过变换矩阵映射到喷车坐标系，计算旋转偏差角度与平移偏差向量；分析得到角度与平移补偿值，打包为控制指令经实时总线发送至喷墨打印控制软件；最终软件驱动伺服执行机构，按新目标调整喷车位置与姿态，实现与纸板的精确对位。

本发明授权印刷图稿智能偏转与喷车协同控制的视觉对位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种印刷图稿智能偏转与喷车协同控制的视觉对位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在喷墨打印区域布置标定靶标，利用图像采集装置采集多点标定图像，计算视觉坐标系与打印机喷车坐标系的刚性变换矩阵，建立高精度坐标映射关系； S2、控制终端从生产管理系统中读取原始图稿在打印机喷车坐标系下的参考坐标，包括图稿的基准位置与基准姿态信息； S3、通过图像采集装置对纸板实时姿态进行采样，获取图稿在纸板上的实际位置姿态，并对图像进行灰度校正与边缘检测处理，提取图稿轮廓特征及坐标； S4、将提取的图稿轮廓特征坐标，通过步骤S1得到的坐标变换矩阵，映射到喷墨打印机坐标系，分别计算旋转偏差角度与平移偏差向量；具体过程为： 整理视觉坐标系下的图稿轮廓特征坐标集，调用步骤S1的刚性变换矩阵并解析其旋转与平移参数；将坐标集中各坐标代入刚性变换矩阵转换，生成打印机喷车坐标系下的实际坐标集；从步骤S2获取打印机喷车坐标系下的基准特征点坐标集；通过分层特征匹配机制，先经几何拓扑筛选再借局部灰度差异精确匹配，建立实际与基准坐标集的匹配坐标对； 基于匹配坐标对，用迭代优化算法计算旋转角度差值，确定旋转偏差角度； 将基准坐标集按旋转偏差角度反向旋转得校正后坐标集，计算实际与校正后中心点的矢量差，确定平移偏差向量； S5、对计算出的偏差角度与平移向量分别进行角度补偿与平移补偿策略分析，得到角度补偿值与平移补偿值；具体过程为： 获取旋转偏差角度与平移偏差向量，经滑动窗口滤波生成平滑偏差序列；构建角度补偿分级模型，按偏差等级匹配系数计算角度补偿初始值；建立平移偏差分区修正机制，加权整合子区域偏差分量的平移补偿基础值；执行耦合校验，推导关联方程迭代修正补偿值至耦合误差符合要求；引入自适应权重因子，加权融合当前与历史最优补偿值生成动态补偿中间值；按伺服系统运动极限约束，截断动态补偿中间值确定最终角度与平移补偿值； S6、将角度补偿值与平移补偿值打包为控制补偿指令，通过实时总线发送至喷墨打印控制软件； S7、喷墨打印控制软件接收控制补偿指令后，驱动伺服执行机构按新目标位置与姿态移动打印机喷车。

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