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龙图腾网获悉上海伯镭智能科技有限公司;上海交通大学申请的专利一种用于无人驾驶矿车的换电调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121032141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511546400.7，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种用于无人驾驶矿车的换电调度方法及系统是由胡心怡;董波;卢耀超;周耀明;沈维宁;吕江涛设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人驾驶矿车的换电调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于车辆调度领域，提供一种用于无人驾驶矿车的换电调度方法及系统。该方法包括：拉取矿场地图信息和设备状态信息，获得地图资源数据和设备状态数据；根据所述设备状态数据，对待调度任务坐标对进行哈希预缓存查询，获得缓存路径结果；根据所述地图资源数据，对所述缓存路径结果进行动态碰撞检测，获得有效路径数据；根据所述有效路径数据对换电需求进行闭环决策，获得换电调度指令；基于所述换电调度指令对待调度矿车进行调度。本发明显著缩短了路径计算响应时间，动态适应矿场环境变化，确保换电调度决策与现场执行状态实时同步一致。

本发明授权一种用于无人驾驶矿车的换电调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人驾驶矿车的换电调度方法，其特征在于，包括： S1：拉取矿场地图信息和设备状态信息，获得地图资源数据和设备状态数据； S2：根据所述设备状态数据，对待调度任务坐标对进行哈希预缓存查询，获得缓存路径结果； 其中，步骤S2进一步包括：S21：根据待调度任务坐标，生成规范化键值，获得哈希查询键；其中所述待调度任务坐标包括待调度的矿车经纬度坐标和任务目标经纬度坐标；S22：通过离线哈希表，对所述哈希查询键进行预缓存路径检索，获得缓存路径结果； 步骤S21进一步包括：S211：将待调度任务坐标进行截取，以对任务目标经纬度坐标进行坐标粒度标准化处理，获得标准化坐标数据；S212：将所述标准化坐标数据进行字符串拼接处理，获得所述哈希查询键； 步骤S22进一步包括：S221：根据矿方平台历史运行数据对常规起点终点路径进行预计算，获得路径距离缓存集合；S222：将所述路径距离缓存集合按照哈希索引进行存储管理，获得所述缓存路径结果； S3：根据所述地图资源数据，对所述缓存路径结果进行动态碰撞检测，获得有效路径数据； 其中，步骤S3进一步包括：S31：根据所述地图资源数据对障碍物进行线段拆分，获得障碍物线段集合；S32：通过碰撞检测算法对所述缓存路径结果与所述障碍物线段集合进行相交判断，获得包括路径无效及路径有效的路径有效性结果；S33：通过A-star算法对路径无效的坐标对进行重新规划，获得所述有效路径数据； S4：根据所述有效路径数据对换电需求进行闭环决策，获得换电调度指令； 步骤S4进一步包括：S41：根据所述有效路径数据和所述设备状态数据对换电需求进行初始决策，获得换电标志位数据；S42：通过实时状态监测，对所述换电标志位数据进行偏差感知，获得执行偏差结果；S43：根据所述执行偏差结果，对所述换电标志位数据进行闭环修正，获得所述换电调度指令； 步骤S41中的所述换电标志位数据包括需换电的True标志位及无需换电的False标志位； 步骤S41具体包括：将处于换电执行状态的待调度矿车强制标记为True标志位；通过换电决策模型对处于作业状态的待调度矿车的剩余电量和路径距离进行换电时机判定，获得换电标志位数据； 步骤S43具体包括： 当换电标志位数据为True标志位且待调度矿车执行非换电任务时，将True标志位修正为False标志位；当换电标志位数据为False标志位且矿车执行换电任务时，将False标志位调整为True标志位； S5：基于所述换电调度指令对待调度矿车进行调度。

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