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龙图腾网获悉南京天晴航空航天科技有限公司申请的专利一种基于杜宾斯曲线的无人机编队回航轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511136809.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种基于杜宾斯曲线的无人机编队回航轨迹规划方法是由陈弈澄;吕伟业;吕全辉;郭宇欣;任春浩;卢照临;刘瑞娟设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于杜宾斯曲线的无人机编队回航轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于杜宾斯曲线的无人机编队回航轨迹规划方法，属于无人机航迹规划技术领域，能够适应任意的无人机初始航向和编队飞行航向，自动调节无人机与编队相位，同时保障安全性。本发明方法包括以下步骤：获取无人机自身位置及航向，根据返航点期望位置及航向，设计杜宾斯返航航线；调整无人机飞行高度，与编队飞行高度错开；根据无人机到达返航点时间和期望归队时间，计算相位差，设计调相航线；调整无人机飞行高度，与编队飞行高度一致，归队；确保了无人机在安全、无碰撞的前提下，准确、高效地重新融入原编队轨迹。

本发明授权一种基于杜宾斯曲线的无人机编队回航轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于杜宾斯曲线的无人机编队回航轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取无人机自身位置及航向，根据返航点期望位置及航向，设计杜宾斯返航航线，其中，所述杜宾斯返航航线根据LSL、LSR、RSL、RSR四种标准路径类型中的一种，计算比较四类杜宾斯路径长度，选择最短路径航行； S2：调整无人机飞行高度，与编队飞行高度错开； S3：根据无人机到达返航点时间和期望归队时间，计算相位差，设计调相航线，所述调 相航线呈“跑道形”，根据无人机性能约束和无人机实际到达时间与期望到达时间差距，决 定调相航线长度设置和飞行圈数，所述调相航线的跑道形中圆弧段航线半径根据无人机 飞行速度和设计滚转角进行设定，具体为： ， 其中g为重力加速度； 无人机在调相航线上的最短航行距离由到达返航点时间、期望到达时间、航速 、编队航行周期、圆弧段航线半径及编队航线长度决定，具体为： 其中，表示取余，为可调整的整数，需满足： 距离应尽可能短，使得无人机能够尽可能快地重入编队，当时，需满足： ； 计算得到无人机需在调相航线上运行的圈数和直线段航线长度： ， 其中表示向下取整； S4：调整无人机飞行高度，与编队飞行高度一致归队。

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