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龙图腾网获悉浙江加力仓储设备股份有限公司申请的专利一种基于扰动观测技术的叉车作业控制优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510767490.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于扰动观测技术的叉车作业控制优化方法及系统是由戴肖肖;张汉章;朱国程;高艾鑫;刘铭琦设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扰动观测技术的叉车作业控制优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扰动观测技术的叉车作业控制优化方法及系统，涉及电动叉车控制技术领域，该方法包括：实时采集叉车作业过程的运行数据，通过多源传感信息感知融合，分析叉车运动的状态变量，建立动态参数映射关系；将实测值与叉车全工况动力学模型的预测值作为输入，构建高阶滑模观测器，评估扰动源干扰，生成运动补偿修正量；构建前馈‑反馈融合的复合控制器，基于扰动源干扰评估结果，生成横摆力矩预补偿指令，动态修正叉车轨迹跟踪误差；实时监测叉车运行点与失稳边界的距离，当接近失稳边界时触发扭矩重分配策略。本发明通过深度融合实时传感数据、动力学建模与智能控制算法，显著提升了叉车在复杂工况下的作业性能。

本发明授权一种基于扰动观测技术的叉车作业控制优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于扰动观测技术的叉车作业控制优化方法，其特征在于，包括： S1、实时采集叉车作业过程的运行数据，通过多源传感信息感知融合，分析叉车运动的状态变量，建立动态参数映射关系； S2、将实测值与叉车全工况动力学模型的预测值作为输入，构建高阶滑模观测器，评估扰动源干扰，生成运动补偿修正量； S3、构建前馈-反馈融合的复合控制器，基于扰动源干扰评估结果，生成横摆力矩预补偿指令，动态修正叉车轨迹跟踪误差； S4、实时监测叉车运行点与失稳边界的距离，当接近失稳边界时触发扭矩重分配策略，并引入自学习机制，实现控制参数的自适应调节； 所述将实测值与叉车全工况动力学模型的预测值作为输入，构建高阶滑模观测器，评估扰动源干扰，生成运动补偿修正量包括： S21、基于叉车机械结构与运动特性，输入当前叉车运动状态的实测值，构建包括轮胎力、惯性力及外部扰动源的全工况动力学模型，将外部扰动源分解为纵向扰动、横向扰动及横摆扰动，输出叉车的状态预测值； S22、构建非线性干扰观测器，输入叉车实时状态与控制指令，输出低频扰动估计值； S23、构建可变增益高阶滑模观测器，输入状态预测值与未补偿的残差扰动，输出高频扰动估计值； S24、整合外部扰动源干扰影响后的低频扰动估计值与高频扰动估计值，作为叉车主动控制的运动补偿修正量； 所述构建前馈-反馈融合的复合控制器，基于扰动源干扰评估结果，生成横摆力矩预补偿指令，动态修正叉车轨迹跟踪误差包括： S31、基于叉车主动控制的运动补偿修正量，结合实时轨迹跟踪误差，依次生成横摆力矩与补偿指令、前馈补偿力矩及反馈修正力矩； S32、构建基于近端策略优化算法的强化学习策略网络，建立多维状态向量集合，以跟踪误差最小化、能耗最低化及稳定性最优为目标建立奖励函数，根据扰动频率动态分配前馈补偿力矩及反馈修正力矩的权重； S33、将前馈补偿力矩与反馈修正力矩按照扰动频率特性融合，生成总控制力矩，并将总控制力矩限制在电机与液压系统峰值范围内； 所述基于叉车主动控制的运动补偿修正量，结合实时轨迹跟踪误差，依次生成横摆力矩与补偿指令、前馈补偿力矩及反馈修正力矩包括： S311、根据叉车当前运动状态的实测值，将低频扰动估计值映射为前馈补偿力矩，并利用超前补偿滤波器，调整前馈补偿力矩的施加时机； S312、基于高频扰动估计值，结合横向偏差与横摆角偏差计算叉车的实时轨迹误差，通过自适应比例-积分-微分控制器生成反馈修正力矩。

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