山东开泰抛丸机械股份有限公司;山东交通学院;山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司;山东建筑大学郑文书获国家专利权
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龙图腾网获悉山东开泰抛丸机械股份有限公司;山东交通学院;山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司;山东建筑大学申请的专利一种用于翻提机械臂的鲁棒控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120680514B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510942176.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于翻提机械臂的鲁棒控制方法及系统是由郑文书;刘岳;刘旭东;刘钟涛;何为凯;刘存根;高建永;王文成设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于翻提机械臂的鲁棒控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机械臂控制领域，提供了一种用于翻提机械臂的鲁棒控制方法及系统,包括通过欧拉‑拉格朗日方程确定机械臂动力学的五个非线性运动方程并用矩阵形式表示，将机械臂动力学矩阵形式分为驱动形式和非驱动形式，经过降价处理得到机械臂降价动力学模型；分别构建二阶滑模控制器和快速终端滑模控制器组成鲁棒控制器；由机械臂动力学矩阵形式转化为状态空间形式后再得到状态观测器，将状态空间形式分别减去状态观测器，得到估计误差动态方程；利用状态观测器推测出机械臂的动力学状态，根据动力学状态对应的估计误差动态方程确定鲁棒控制器的控制方式，基于鲁棒控制器生成对应的控制信号。本发明显著提高机械臂在实际应用中的安全性和效率。
本发明授权一种用于翻提机械臂的鲁棒控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于翻提机械臂的鲁棒控制方法，其特征在于，包括： 通过欧拉-拉格朗日方程确定机械臂动力学的五个非线性运动方程并用矩阵形式表示，得到机械臂动力学矩阵形式，将机械臂动力学矩阵形式分为驱动形式和非驱动形式，经过降阶处理得到机械臂降阶动力学模型； 分别构建二阶滑模控制器和快速终端滑模控制器，两者组成鲁棒控制器； 由机械臂动力学矩阵形式转化为状态空间形式，进而得到状态观测器，将状态空间形式分别减去状态观测器，得到估计误差动态方程； 利用状态观测器推测出翻提机械臂的动力学状态，根据动力学状态对应的估计误差动态方程确定鲁棒控制器的控制方式，基于鲁棒控制器生成对应的控制信号以控制翻提机械臂。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东开泰抛丸机械股份有限公司;山东交通学院;山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司;山东建筑大学，其通讯地址为：256217 山东省滨州市邹平县青阳镇；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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