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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种实现模块化公交站停靠的运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120599802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510705483.3，技术领域涉及：G08G1/00；该发明授权一种实现模块化公交站停靠的运动控制方法是由马晓磊;韩玉;杨凯羽;刘慧珑设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现模块化公交站停靠的运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实现模块化公交站停靠的运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：构建运动控制模型并明确目标函数；获取模块公交数据和环境感数据，并输入至训练好的第一神经网络模型得到权重系数；通过所述权重系数对所述目标函数进行加权，并在所述运动控制模型下求解得到最优控制量；本发明利用第一神经网络模型基于公交状态等输入特征得到多个目标的权重系数，解决多目标冲突问题。

本发明授权一种实现模块化公交站停靠的运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种实现模块化公交站停靠的运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建运动控制模型并明确目标函数；具体包括： 构建目标函数： 其中，为目标函数，为最终的停靠时刻；，为公交纵横向位置偏差，为实际位置，分量分别为Frenet坐标系下的纵向位置、横向位置与航向角，为对应的期望值；为对接公交的控制量，分量依次为轮胎驱动力与转向角，为权重系数矩阵； 构建车辆动力学模型； 构建约束条件，所述约束条件包括基于所述车辆动力学模型的动力学约束，还包括基于模块公交的外形的车道边界限制约束和对接公交的状态量与控制量需的物理约束； 基于所述车辆动力学模型的动力学约束： 其中，表示状态量，表示状态向量的倒数，分别表示纵横向速度与角速度，为车辆动力学模型； 所述基于模块公交的外形的车道边界限制约束包括： 其中，和分别表示质心到公交左端和右端的距离，分别表示质心到公交前端与后端的距离，分别表示上下车道边界的函数，为Frenet坐标系下的纵向位置，为Frenet坐标系下的横向位置，为航向角； 所述对接公交的状态量与控制量需的物理约束包括： 其中，为控制量的物理极限 获取模块公交数据和环境感知数据，并输入至训练好的第一神经网络模型得到权重系数； 通过所述权重系数对所述目标函数进行加权，并在所述运动控制模型下求解得到最优控制量。

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