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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利复杂曲面机器人加工的冗余角与工艺参数联合优化方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120572524B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510790033.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权复杂曲面机器人加工的冗余角与工艺参数联合优化方法及设备是由彭芳瑜;苏俊通;赵晟强;单玉楠;汪鑫;闫蓉;唐小卫设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本复杂曲面机器人加工的冗余角与工艺参数联合优化方法及设备在说明书摘要公布了：本发明属于机器人加工变形优化相关技术领域，其公开了一种复杂曲面机器人加工的冗余角与工艺参数联合优化方法及设备，1机器人加工系统对应的关节运动极限约束、位姿奇异性约束和加工变形误差约束构成多域复合约束，基于多域复合约束在冗余角空间中进行融合建模，以把不同空间不同量纲的约束映射为统一的融合势场；2建立以所述融合势场产生的虚拟力矩作为驱动输入的动力学方程，基于得到的动力学方程及数值求解方法顺序求解得到各个刀位点的冗余角，继而得到连续平滑的冗余角轨迹；3基于得到的冗余角轨迹，使用优化算法对优化模型进行迭代求解以得到最优的加工参数组合。本发明实现了工艺参数与冗余角的协同优化。

本发明授权复杂曲面机器人加工的冗余角与工艺参数联合优化方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种复杂曲面机器人加工的冗余角与工艺参数联合优化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 1机器人加工系统对应的关节运动极限约束、位姿奇异性约束和加工变形误差约束构成多域复合约束，基于多域复合约束在冗余角空间中进行融合建模，以把不同空间不同量纲的约束映射为统一的融合势场；其中，关节运动极限约束包括各关节角度约束和角速度约束； 2建立以所述融合势场产生的虚拟力矩作为驱动输入的动力学方程，基于得到的动力学方程及数值求解方法顺序求解得到各个刀位点的冗余角，继而得到连续平滑的冗余角轨迹； 3基于得到的冗余角轨迹，使用优化算法对优化模型进行迭代求解以得到最优的加工参数组合；所述优化模型是以最小化全局变形指标为优化目标，以加工参数为优化变量构建而成的； 其中，加工变形误差关注刀具切触坐标系法向产生的变形；考虑到优化目标为最小化全局变形指标，选择构建工件表面均匀刀位点铣削变形平均值和方差的数学模型作为变形情况评定指标，设定机器人冗余角为，通过机器人逆运动学将多域复合约束变换为以冗余角为自变量的形式；将多域复合约束拆为基本约束形式，计算约束值与边界之间的距离度量，构造势场函数将约束转换为势场： 其中，是依据不同约束的分布情况确定的标准化参数，是根据不同约束在不同工况下的重要性确定的权重参数，是基本势场转换函数；融合势场表示为： 。

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