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龙图腾网获悉浙江方德机器人关节科技有限公司申请的专利一种高密度力控关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510745620.6，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种高密度力控关节模组是由张鸿;高志川;牛铭奎;金启前设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高密度力控关节模组在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高密度力控关节模组，包括壳体、PCB电机组件以及谐波减速器，PCB电机定子固定在壳体一端端面上，PCB电机转子包括转轴、转子毂以及磁环，转子毂设置在转轴的一端，磁环固定在转子毂端面上，谐波减速器包括波发生器、柔轮以及输出轴承，波发生器固定在转轴的另一端，柔轮的一端与壳体固定，另一端套设在波发生器的外侧，轴承外圈与壳体固定，轴承内圈上集成有钢轮，且钢轮套设在柔轮外；柔轮内外圈的连接梁面上还设有应变弹性体，且多个应变弹性体形成惠斯通全桥电路。本发明通过结构功能复用与异构传感深度融合，在同等输出扭矩下实现体积缩减40%以上，力控响应延迟降低至毫秒级，为高精度机器人关节提供了革命性的集成解决方案。

本发明授权一种高密度力控关节模组在权利要求书中公布了：1.一种高密度力控关节模组，其特征在于：包括壳体、PCB电机组件以及谐波减速器，所述PCB电机组件包括PCB电机定子21和PCB电机转子，所述PCB电机定子21固定在壳体一端端面上，所述PCB电机转子包括转轴221、转子毂222以及磁环23，所述转子毂222设置在转轴221的一端，所述磁环23固定在转子毂222端面上，且正对PCB电机定子21，所述转轴221与主壳体11通过轴承5转动连接；所述谐波减速器包括波发生器、柔轮33以及输出轴承，所述波发生器固定在转轴221的另一端，所述柔轮33的一端与壳体固定，另一端套设在波发生器的外侧，所述输出轴承包括轴承内圈35和轴承外圈34，所述轴承外圈34与壳体固定，所述轴承内圈35上集成有钢轮，且钢轮套设在柔轮33外，与柔轮33错齿传动；所述柔轮33内外圈的连接梁面上还设有应变弹性体331，且多个应变弹性体331形成将微小形变转变为微弱的电压信号的惠斯通全桥电路，并通过信号处理电路板与控制电路板连接； 所述输出轴承的轴承内圈35的外端面还固定有输出盘41，所述输出盘41的中部设有通孔，且通孔处连接有输出空心管42，所述输出空心管42贯穿谐波减速器和PCB电机组件后，延伸至控制电路板处； 所述壳体包括截面成凸字形的主壳体11以及固定在主壳体11的一端的盖板12，所述控制电路板固定在主壳体11和盖板12形成的容纳腔内； 盖板12的中部设有通孔，且盖板12内侧设有一圈凸环A，所述输出空心管42的端部设有凸环B,所述凸环A与凸环B的截面分别成凹凸状，且两者插接后成间隙配合； 所述输出空心管42的端部还设有还固定有金属码盘A43，所述控制电路板上设有与金属码盘A43相配合的发射线圈A、接收线圈阵列A和信号处理电路A，所述金属码盘A43、发射线圈A、接收线圈阵列A和信号处理电路A构成电涡流编码器A； 所述转子毂222上还沿周向等距间隔设置有多个扇形凹块2221，使得转子毂222形成金属码盘B，所述控制电路板上设有与金属码盘B相配合的发射线圈B、接收线圈阵列B和信号处理电路B，所述金属码盘B、发射线圈B、接收线圈阵列B和信号处理电路B构成电涡流编码器B。

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