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龙图腾网获悉浙江人形机器人创新中心有限公司申请的专利一种基于扩散模型的视觉伺服方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120147587B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510144471.8，技术领域涉及：G06V10/12；该发明授权一种基于扩散模型的视觉伺服方法、装置、设备及介质是由俞鸿翔;陈渝兮;陈安哲设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于扩散模型的视觉伺服方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域和信息技术领域，公开了一种基于扩散模型的视觉伺服方法、装置、设备及介质，方法包括：将预设工具图像、预设工具图像对应的预设示教图像和预设工具图像对应的真实期望图像组成一个训练样本；基于训练样本训练扩散模型；当总损失值小于预设值时，停止训练扩散模型，得到训练后的扩散模型；将当前工具图像的特征向量、当前示教图像的特征向量进行融合，得到第二融合向量，通过训练后的扩散模型中的解码器对第二融合向量进行处理，得到当前期望图像，将当前期望图像传输至机器人的视觉伺服系统，控制视觉伺服系统根据当前期望图像调整当前工具的位置和朝向。本发明能向机器人的视觉伺服系统提供当前期望图像。

本发明授权一种基于扩散模型的视觉伺服方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于扩散模型的视觉伺服方法，其特征在于，包括： 获取摄像头拍摄预设工具得到的图像，选取拍摄预设工具得到的图像作为预设工具图像，将预设工具图像、预设工具图像对应的预设示教图像和预设工具图像对应的真实期望图像组成一个训练样本； 基于训练样本训练扩散模型，将预设工具图像的特征向量和预设示教图像的特征向量进行融合，得到第一融合向量； 通过扩散模型中的解码器对第一融合向量进行处理，得到预测期望图像； 获取预测期望图像和真实期望图像之间的总损失值； 当总损失值小于预设值时，停止训练扩散模型，得到训练后的扩散模型； 获取摄像头拍摄当前工具得到的图像，选取拍摄当前工具得到的图像作为当前工具图像，将当前工具图像的特征向量、当前示教图像的特征向量进行融合，得到第二融合向量，通过训练后的扩散模型中的解码器对第二融合向量进行处理，得到当前期望图像，将当前期望图像传输至机器人的视觉伺服系统，控制视觉伺服系统根据当前期望图像调整当前工具的位置和朝向。

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