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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于预见优化控制的全驱动船舶轨迹跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411939592.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于预见优化控制的全驱动船舶轨迹跟踪方法是由梁晓玲;谢豪;吴江;王凯乐设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于预见优化控制的全驱动船舶轨迹跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于预见优化控制的全驱动船舶轨迹跟踪方法，属于涉及海洋技术和智能导航技术领域。本发明通过步骤：基于船舶的三自由度构建基本动力学非线性模型；通过参数化设计方法将所述基本动力学非线性模型转化为线性稳态系统；利用线性稳态系统构建增强误差系统和内部模型补偿器；结合增强误差系统以及内部模型补偿器确定控制器形式；引入预见项获得最优控制器。本发明优化了控制输入的计算过程，减少实时控制的计算负担，实现优化控制策略；且预见控制器能够更快地响应动态轨迹变化，缩短系统的调整时间，提高对复杂轨迹的适应性，实现快速响应。

本发明授权一种基于预见优化控制的全驱动船舶轨迹跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于预见优化控制的全驱动船舶轨迹跟踪方法，其特征在于，包括： 基于船舶的三自由度构建基本动力学非线性模型； 通过参数化设计方法将所述基本动力学非线性模型转化为线性稳态系统； 利用所述线性稳态系统构建增强误差系统和内部模型补偿器； 结合增强误差系统以及内部模型补偿器确定优化控制器形式； 通过代价函数，平衡跟踪精度和控制能耗； 通过代数黎卡提方程，求解最优反馈增益矩阵； 基于优化控制器引入预见项，获得带有预见项的最优控制器； 所述代价函数： 其中，Q表示权衡状态误差；R表示权衡控制能耗；表示优化控制器； 所述代数黎卡提方程： 所述最优反馈增益矩阵：； 基于优化控制器引入预见项： 其中：李雅普诺夫函数正定矩阵；表示预见长度参数，用于调节对未来轨迹的响应； 所述内部模型补偿器，消除参考轨迹扰动和外界扰动的影响： 其中，表示内部补偿状态变量；和表示补偿增益矩阵，表示跟踪误差； 所述增强误差系统： 其中，为参考轨迹；为增强状态向量； 分别为系统的状态矩阵、输入矩阵 和参考补偿矩阵；为开放环系统状态矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116026 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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