广东工贸职业技术学院黄艳丽获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉广东工贸职业技术学院申请的专利一种自适应触觉反馈机器人力-位混合控制系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927913B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510264164.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种自适应触觉反馈机器人力-位混合控制系统及其方法是由黄艳丽;张佳;何亭霆;黎家钰;蓝海荣设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自适应触觉反馈机器人力-位混合控制系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应触觉反馈机器人力‑位混合控制系统及其方法，涉及工业机器人精密控制技术领域。包括仿生触觉感知模块，所述仿生触觉感知模块输出端连接有脉冲编码模块，所述脉冲编码模块输出端连接有力‑位协同控制器，所述力‑位协同控制器输出端连接有动态阻抗调节器。本发明通过双闭环架构实现了接触力与位置误差的动态解耦控制，为机器人在复杂多变的装配环境中同时兼顾力和位置的精确控制，避免了传统控制方法中力和位置控制相互干扰的问题。
本发明授权一种自适应触觉反馈机器人力-位混合控制系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应触觉反馈机器人力-位混合控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、仿生触觉感知：在机器人末端执行器表面部署柔性触觉传感器阵列，实时采集接触区域压力分布矩阵，其空间分辨率不大于1mm²，表面覆盖仿生微结构层； S2、脉冲神经编码：将压力信号通过中心-外周抑制模型转换为时空脉冲序列，权重矩阵满足高斯差分分布： 其中、、，抑制比为2:1；脉冲触发条件为： 其中动态基线阈值，时间微分增益，滑动窗口宽度； S3、力-位协同控制：构建双闭环控制架构，外环采用自适应滑模控制器跟踪位置误差，内环采用脉冲神经网络处理器，基于脉冲神经网络动态调节阻抗参数，生成补偿力，控制律为： S4、动态阻抗调节：根据接触力梯度变化率实时调整虚拟刚度参数： 其中调节系数与装配体材料硬度满足： 。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工贸职业技术学院，其通讯地址为：510630 广东省广州市广州大道北1098号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励