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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种复合式高频多模态触觉传感系统及信号获取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119880205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510018742.5，技术领域涉及：G01L1/16；该发明授权一种复合式高频多模态触觉传感系统及信号获取方法是由刘景全;谢政仪;姜春蓬设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合式高频多模态触觉传感系统及信号获取方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种复合式高频多模态触觉传感系统及信号获取方法，系统包括：复合式高频多模态触觉传感器，包括：复合式高频多模态传感单元、图像采集单元、可编程灯带和集成式外壳，处理电路和上位机。该传感系统能够同时采集视触觉图像信号和电学信号，通过插值算法将高频电学信号的结果与低频视触觉图像信号在时域上进行插值融合，显著提升视触觉图像信号的采样率。该系统具备更高的触觉感知能力，适用于高频触觉信号监测和复杂力学信息的捕捉，在人形机器人感知与精密操作等领域展现出更优异的性能，极大地扩展了系统的应用场景和可靠性。

本发明授权一种复合式高频多模态触觉传感系统及信号获取方法在权利要求书中公布了：1.一种复合式高频多模态触觉传感系统，其特征在于，包括： 复合式高频多模态触觉传感器，该传感器同时采集视触觉图像信号和电学信号，其中所述电学信号的采样率大于所述视触觉图像信号的采样率； 处理电路，用于传输控制信号，控制所述复合式高频多模态触觉传感器对视触觉图像信号的采集，并对所述电学信号进行处理整合，将同一时刻多通道的所述电学信号整合在一起后传输到上位机； 上位机，采用插值算法将高频的所述电学信号在时域上插值到低频的所述视触觉图像信号中，并展示出插值后的高频视触觉图像信号，其中，所述插值算法通过训练重合时刻的视触觉图像信号与电学信号，能够通过电学信号生成与之对应的视触觉图像信号，具体包括： 对所述插值算法进行训练的训练模块：使用基于U-Net结构的插值算法实现对视触觉图像信号在时域上的插值，在算法的预训练中，输入两帧相邻的视触觉图像信号，经过多次下采样后，通过交叉注意力方法在算法的中间信号中加入电学信号进行训练，然后再进行多次上采样和拼接后，生成新的视触觉图像信号，然后将生成的视触觉图像信号与同一时刻已有的视触觉图像信号进行对比，反复训练以使输出的视触觉图像信号与真实的视触觉图像信号更加近似； 使用不同方向和大小的力触碰复合式高频多模态传感单元，通过图像采集单元和处理电路将各个Tv和Te采样时间点的视触觉图像信号和电学信号传输到上位机上；同时，图像采集单元将在各个Tv采样时间点得到的视触觉图像信号发送到上位机；将相邻两帧的视触觉图像信号和对应时刻以及待生成时刻的电学信号输入至完成预训练后的插值算法中，得到待生成时刻的新的视触觉图像信号；若待生成时刻已有经过图像采集单元采集到的视触觉图像信号，则以该采样时间点通过图像采集单元得到的视触觉图像信号为准；通过上述插值操作，使视触觉图像信号的采样率从fv通过时域插值提高至fe，并最终在上位机对高频的视触觉图像信号进行展示。

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