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龙图腾网获悉陕西捷泰智能传动有限公司申请的专利基于传感技术的高精密机器人一体化关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510167723.9，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权基于传感技术的高精密机器人一体化关节是由乔维华;段建丽;郭杰设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于传感技术的高精密机器人一体化关节在说明书摘要公布了：本发明涉及关节结构的技术领域，特别是涉及基于传感技术的高精密机器人一体化关节，包括外壳和安装在外壳内的主电机、减速器、编码器、输出轴，所述减速器由安装在外壳内的内齿环和安装在内齿环内的齿轮结构组成，所述齿轮结构在所述内齿环内滚动；通过利用滚动齿轮的偏心和与内齿环之间的啮合滚动来实现减速功能，而不是依赖于柔轮的弹性变形，可以避免因长期频繁使用导致的疲劳损伤和断裂问题，提高了关节的耐用性。

本发明授权基于传感技术的高精密机器人一体化关节在权利要求书中公布了：1.基于传感技术的高精密机器人一体化关节，包括外壳和安装在外壳内的主电机、减速器、编码器、输出轴，其特征在于，所述减速器由安装在外壳内的内齿环和安装在内齿环内的齿轮结构组成，所述齿轮结构在所述内齿环内滚动； 其中，所述齿轮结构包括： 滚动齿轮，安装在内齿环内并与内齿环啮合连接，滚动齿轮轴线与内齿环轴线平行并相互分离，所述滚动齿轮的一端面上开设有与滚动齿轮同轴的圆槽； 传动轴，设置于圆槽内侧，并且传动轴与内齿环同轴，所述传动轴的外壁上设置有多个支撑架，每个支撑架上均转动设置有推动滚轮，所述推动滚轮与所述圆槽内壁滚动接触，所述主电机与所述传动轴传动连接； 联轴器结构，安装于滚动齿轮的另一端面上，并用于连接滚动齿轮和输出轴； 所述滚动齿轮上圆槽的内壁上开设有卡槽，部分推动滚轮位于卡槽内； 所述推动滚轮的两端面上均转动设置有多个滚柱，滚柱与卡槽侧壁滚动接触； 所述齿轮结构的数量设置为两个，两个齿轮结构上的传动轴同轴并均与主电机传动连接，两个齿轮结构均位于内齿环内侧，两个齿轮结构上的滚动齿轮的偏心方向相对； 位于主电机和一个齿轮结构之间的另一个齿轮结构上设置有支撑盘，支撑盘同轴设置在滚动齿轮上，并且滚动齿轮与支撑盘转动连接，两个齿轮结构上的传动轴穿过支撑盘并固定连接。

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