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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)申请的专利基于四轮分布式驱动的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411898843.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于四轮分布式驱动的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统是由魏超;莫涵宇;乔冠语;马寅珂;曹志清;张严设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于四轮分布式驱动的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于四轮分布式驱动的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统，包括：获得四轮分布式驱动车当前的速度和用户的期望速度；将四轮分布式驱动车简化为理想二自由度自行车模型，其中模型包括理想后轮和理想前轮；确定当前时刻四轮分布式驱动车的所述理想后轮的绝对位置，计算所述理想二自由度自行车模型的转向半径和所述理想前轮的转角，获得所述四轮分布式驱动车的期望轨迹；计算所述四轮分布式驱动车各车轮的基本转速；计算所述四轮分布式驱动车各车轮的补偿速度；基于所述各车轮的基本速度和所述各车轮的补偿速度，获得各车轮的总期望转速。本发明以较强的实时性实现了四轮分布式驱动车辆的轨迹跟踪控制。

本发明授权基于四轮分布式驱动的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于四轮分布式驱动的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：获得四轮分布式驱动车当前的速度和用户的期望速度； 将四轮分布式驱动车简化为理想二自由度自行车模型，其中模型包括理想后轮和理想前轮； 确定当前时刻四轮分布式驱动车的所述理想后轮的绝对位置，计算所述理想二自由度自行车模型的转向半径和所述理想前轮的转角，获得所述四轮分布式驱动车的期望轨迹； 计算所述四轮分布式驱动车各车轮的基本转速； 计算所述四轮分布式驱动车各车轮的补偿速度； 基于所述各车轮的基本速度和所述各车轮的补偿速度，获得各车轮的总期望转速； 计算所述四轮分布式驱动车各车轮的补偿速度的方法为： 基于速度误差求解各车轮的补偿转速： ,， 其中，表示第个采样时刻的速差误差；为速度误差比例系数；为速度误差；为速度误差积分系数； 基于航向误差求解各车轮的补偿转速： ,， 其中，为航向误差；为航向误差微分系数；为第j时刻的航向误差；为控制周期；为当前车辆航向和大地坐标系x轴的夹角，表示期望轨迹在期望跟踪点处的切线和大地坐标系x轴的夹角； 基于横向误差求解各车轮的补偿转速： , 其中，表示当前车辆位置到期望轨迹上投影点的距离；和分别是人为可调整的比例系数和底数； 基于所述各车轮的基本速度和所述各车轮的补偿速度，获得各车轮的总期望转速的方法为： ， ， ， ， 其中，分别为四轮分布式驱动车的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮有关物理量的角标；、、、为四轮分布式驱动车的左前轮总期望转速、右前轮总期望转速、左后轮总期望转速、右后轮总期望转速；为基于速度误差求解各车轮的补偿转速；为基于航向误差求解各车轮的补偿转速；为基于横向误差求解各车轮的补偿转速。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)，其通讯地址为：100081 北京市海淀区紫竹院街道中关村南大街5号北京理工大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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