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龙图腾网获悉北京中科宇航技术有限公司申请的专利基于导航姿态角的十表冗惯组陀螺故障检测和隔离方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119737976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411908712.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于导航姿态角的十表冗惯组陀螺故障检测和隔离方法是由王盛;史晓宁;孟祥福;母大鹏;王晶晶;赵金龙设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于导航姿态角的十表冗惯组陀螺故障检测和隔离方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于导航姿态角的十表冗惯组陀螺故障检测和隔离方法，涉及航天技术领域，包括：在建立的惯组测量坐标系下建立至少六组独立的导航姿态解算回路，通过导航姿态解算回路获得比较结果的绝对值，判断每个比较结果的绝对值的大小是否均小于预设的门限值，若均没有超过预设的门限值，采用一组导航姿态解算回路的解算结果作为控制系统所使用的姿态角；若存在一个或多个比较结果的绝对值超过或等于预设的门限值，将故障的陀螺仪进行隔离，从未隔离的陀螺仪所对应的导航姿态解算回路中选择一组作为新的基准，将新的基准对应的导航姿态解算回路的解算结果作为控制系统所使用的姿态角。本申请能够提高陀螺仪故障监测和隔离的准确性。

本发明授权基于导航姿态角的十表冗惯组陀螺故障检测和隔离方法在权利要求书中公布了：1.一种基于导航姿态角的十表冗惯组陀螺故障检测和隔离方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：火箭点火后，建立惯组测量坐标系，在惯组测量坐标系下建立至少六组独立的导航姿态解算回路，开始导航姿态解算，执行S2； S2：通过每组导航姿态解算回路中参与解算的轴向仪表组合获取输出数据，将输出数据转换到惯组测量坐标系中，获得惯组测量坐标系输出值，根据惯组测量坐标系输出值进行导航姿态更新，获得更新后的输出数据，并将更新后的输出数据作为解算结果；其中，输出数据包括：输出的导航姿态角和输出的加速度；惯组测量坐标系输出值包括：转换后的导航姿态角和转换后的加速度；更新后的输出数据包括：更新后的姿态角和更新后的加速度，执行S3； S3：利用至少六组独立的导航姿态解算回路中的一组导航姿态解算回路的解算结果分别与至少六组独立的导航姿态解算回路中的其余导航姿态解算回路进行比较，计算比较结果，并获得比较结果的绝对值，执行S4； S4：判断每个比较结果的绝对值的大小是否均小于预设的门限值，若所有的比较结果的绝对值均没有超过预设的门限值，则采用一组导航姿态解算回路的解算结果作为控制系统所使用的姿态角，执行S6；若存在一个或多个比较结果的绝对值超过或等于预设的门限值，则执行S5； S5：对比较结果的绝对值超过或等于预设的门限值的导航姿态解算回路中参与解算的轴向仪表组合中的陀螺仪进行故障分析，确定故障的陀螺仪后，将故障的陀螺仪进行隔离，从未隔离的陀螺仪所对应的导航姿态解算回路中选择一组作为新的基准，将新的基准对应的导航姿态解算回路的解算结果作为控制系统所使用的姿态角，执行S6； S6：当导航计算周期满足导航计算周期的预设条件时，执行S2~S5，至飞行任务结束； 其中，预设的门限值，其中，为角度偏差固定零偏，为姿态角偏差模随导航时间发散的斜率；t为建立发惯系导航的时间长度； 若均小于或等于预设的门限值，则认为十表惯组各组合仪表输出均正常，采用第一组导航姿态解算回路的解算结果作为控制系统使用姿态角； 若中具有一个或多个大于预设的门限值，则采用现有的方法进行陀螺仪故障判别，同时结合陀螺仪的角速度信息、极大值和一致性判别，筛选出故障陀螺仪所在的轴系，并将该陀螺仪进行隔离； 为比较结果的绝对值，。

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