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龙图腾网获悉深圳市资福医疗技术有限公司申请的专利一种机器人动力学参数伺服电流滤波方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411642424.8，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种机器人动力学参数伺服电流滤波方法及装置是由罗建平;王建平设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人动力学参数伺服电流滤波方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公布一种机器人动力学参数伺服电流滤波方法，包括步骤：建立关节机器人动力学方程；采用优化的激励轨迹运行机器人，采集机器人各关节的第一参数；获取动力学参数并建立状态方程及观察方程；采集机器人的第二参数；将第二参数中的加速度作为状态矢量状态方程，计算力矩作为观察方程；根据观察方程建立观察矩阵；生成估计协方差矩阵和卡尔曼增益矩阵；计算K时刻滤波电流并更新估计协方差矩阵；控制机器人平稳运行。采用本发明的机器人动力学参数伺服电流滤波方法及装置，借助非线性卡尔曼滤波对伺服电流滤波，解决各关节轴之间耦合运动引起的电流变化，采集的各关节轴伺服电流更加真实，机器人运行更加平稳和抑制振动，提高机器人运行精度。

本发明授权一种机器人动力学参数伺服电流滤波方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人动力学参数伺服电流滤波方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤101：建立关节机器人动力学方程； 步骤102：采用优化的激励轨迹运行机器人，采集机器人各关节的第一参数，所述第一参数包括指定位置、速度、加速度及力矩； 步骤103：采用最小二乘法进行动力学参数识别； 步骤104：获取动力学参数并建立状态方程及观察方程； 步骤105：采集机器人的第二参数，所述第二参数包括关节位置、速度、加速度及关节电流； 步骤106：获取第二参数中的关节电流； 步骤107：将第二参数中的加速度作为状态矢量状态方程，计算力矩作为观察方程； 步骤108：根据观察方程建立观察矩阵； 步骤109：根据状态方程及观察方程生成估计协方差矩阵； 步骤110：生成卡尔曼增益矩阵； 步骤111：根据关节电流及卡尔曼增益矩阵计算时刻滤波电流，所述滤波电流采用公式13采集： ，公式13； 其中为k时刻的个关节伺服电流集,为各关节的扭矩系数；为上一时刻滤波后电流集； 步骤112：更新估计协方差矩阵； 步骤113：根据滤波电流调整机器人控制及伺服系统参数，进一步控制机器人平稳运行。

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