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龙图腾网获悉广东技术师范大学申请的专利预测车轮颗粒地形牵引性能的自适应多分辨方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119692141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411611249.6，技术领域涉及：G06F30/25；该发明授权预测车轮颗粒地形牵引性能的自适应多分辨方法及装置是由曾海洋;黄国胜;张瞬熙;王斯翌设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本预测车轮颗粒地形牵引性能的自适应多分辨方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出了预测车轮颗粒地形牵引性能的自适应多分辨方法及装置。所述方法包括：生成初始土壤路面的离散单元集，设置车轮初始位置，识别低分辨率区域和高分辨率区域，并根据车轮行驶过程中的位置更新分辨率边界。离散单元在不同分辨率区域内根据给定的离散单元的粒径进行聚结或分裂，以满足仿真精度需求。本发明不仅适用于越野车轮颗粒地形牵引性能的分析，还可扩展至农业机械、工程机械等领域，具有显著的工程应用价值和广泛的适用性。本发明通过动态改变离散单元的尺寸和数量，可以实现对车轮附近区域土壤颗粒的高分辨率模拟，提高仿真计算精度，同时在远离车轮的土壤颗粒区域采用低分辨率进行仿真，提高仿真计算效率。

本发明授权预测车轮颗粒地形牵引性能的自适应多分辨方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种预测车轮颗粒地形牵引性能的自适应多分辨方法，其特征在于，包括以下步骤： 采用离散单元对初始颗粒土壤路面进行描述，生成离散单元集并使其在自重作用下密实达到稳定状态，存储离散单元的编号、坐标、半径、速度和加速度信息； 将车轮初始位置放置于初始土壤路面的一侧，根据车轮位置和尺寸识别出低分辨率区域和高分辨率区域，得到初始分辨率边界； 初始分辨率边界保持不变，离散单元根据其在分辨率区域的位置和准则进行聚结或分裂，得到高分辨率粒子和低分辨率粒子； 令车轮向另一侧行驶，当车轮行驶距离等于设定分辨率边界更新长度时，分辨率边界根据车轮质心位置进行更新； 其中，所述分辨率边界是以当前车轮的质心为圆心，以车轮半径为边界的扇形，在扇形范围内识别为高分辨率区域，扇形范围外识别为低分辨率区域； 通过分裂数目、分辨率粒径常数、低分辨率区域和高分辨率区域各自的最大粒径系数及最小粒径系数，确定低分辨率区域与高分辨率区域的最大粒径和最小粒径，得到低分辨率区域与高分辨率区域的离散单元的粒径范围。

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