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龙图腾网获悉深圳市三劲科技有限公司申请的专利一种飞行时间相机的深度图像的重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411781970.X，技术领域涉及：G06T7/514；该发明授权一种飞行时间相机的深度图像的重建方法及系统是由李庆康;周小雄;宋柳良;龚燕英设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行时间相机的深度图像的重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于飞行时间相机领域，提供了一种飞行时间相机的深度图像的重建方法及系统，方法包括：获取iToF相机的iToF测量数据，将iToF测量数据表达为积分形式的MPI描述方程，将MPI描述方程转换为离散形式；将iToF测量数据输入到预测模型中，预测模型用于将iToF测量数据预测为指定反射光阶数的低维向量；将低维向量输入到反向散射模型中，将低维向量转换为预估的反向散射向量；基于测量矩阵和映射得到的反向散射向量，计算得到新的iToF测量数据，基于iToF测量数据重建iToF相机的深度图像；本发明通过对ToF数据进行分解后，利用基于神经网络的预测模型来预测高维iToF数据的低维向量表示，以及通过固定的反向散射模型将低维向量还原为高维的ToF数据，降低计算复杂度。

本发明授权一种飞行时间相机的深度图像的重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种飞行时间相机的深度图像的重建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取iToF相机的iToF测量数据，将所述iToF测量数据表达为积分形式的MPI描述方程，将所述MPI描述方程转换为离散形式，离散时间区间为N个时间步，以将所述iToF测量数据表示为基于单一调制频率的测量矩阵和反向散射向量，基于多个不同的调制频率重复操作，获得多个调制频率下所述iToF测量数据所表达的测量矩阵和在复数域中的测量值堆栈； 将所述iToF测量数据的测量值堆栈输入到预测模型中，所述预测模型基于神经网络的非线性函数训练得到，所述预测模型用于将所述iToF测量数据预测为指定反射光阶数的低维向量，所述低维向量代表着所述iToF测量数据的反射光的振幅和路径长度； 将所述低维向量输入到反向散射模型中，将所述低维向量转换为预估的反向散射向量，所述反向散射模型为基于生成对抗网络或变分自编码器的一种，所述反向散射模型被配置为所述低维向量至反向散射向量的映射； 基于所述测量矩阵和映射得到的反向散射向量，计算得到新的所述iToF测量数据，基于所述iToF测量数据重建iToF相机的深度图像。

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