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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种串联驱动的流体自动装卸臂及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119660661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411916622.9，技术领域涉及：B67D7/42；该发明授权一种串联驱动的流体自动装卸臂及使用方法是由赵飞;张国彪;王虓;梅雪松设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种串联驱动的流体自动装卸臂及使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种串联驱动的流体自动装卸臂及使用方法，竖向位移机构，其设置在立柱上，能够沿立柱的竖向往复运动；管串组件，其包括依次通过第一旋转接头、第二旋转接头、第三旋转接头、第四旋转接头、第五旋转接头和第一固定接头连接的流体源转接管、第一管体、第二管体、第三管体、第四管体、第五管体和第六管体，第六管体远离第一固定接头的一端竖直向下，第三管体固定在竖向位移机构上，流体源转接管设置在立柱上；其中，第一旋转接头、第二旋转接头和第三旋转接头的轴线水平且互相平行，第四旋转接头、第五旋转接头和第一固定接头的轴线竖直且互相平行；第一级旋转驱动机构，其设置在竖向位移机构上，且旋转输出端连接在第四旋转接头的外圈上；第二级旋转驱动机构，其旋转输出端连接在第五旋转接头的外圈上。本发明的目的在于解决末端竖直灌装管高度改变时无法保证其在水平面内的位置固定不动的问题，以及重心距离立柱较远导致的负载压力和弯矩较大的问题。

本发明授权一种串联驱动的流体自动装卸臂及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种串联驱动的流体自动装卸臂，其特征在于，包括： 立柱1； 竖向位移机构2，其设置在所述立柱1上，能够沿所述立柱1的竖向往复运动； 管串组件3，其包括依次通过第一旋转接头306、第二旋转接头307、第三旋转接头308、第四旋转接头309、第五旋转接头310和第一固定接头311连接的流体源转接管312、第一管体300、第二管体301、第三管体302、第四管体303、第五管体304和第六管体305，所述第六管体305远离所述第一固定接头的一端竖直向下，所述第三管体302固定在所述竖向位移机构2上，所述流体源转接管312设置在所述立柱1上；其中，所述第一旋转接头306、所述第二旋转接头307和所述第三旋转接头308的轴线水平且互相平行，所述第四旋转接头309、所述第五旋转接头310和所述第一固定接头的轴线竖直且互相平行；所述管串组件3还包括竖直灌装管314，所述竖直灌装管314的一端与所述第六管体305远离所述第一固定接头的一端通过第二固定接头313连接，所述竖直灌装管314上设置有视觉识别模块8； 第一级旋转驱动机构4，其设置在所述竖向位移机构2上，且旋转输出端连接在所述第四旋转接头309的外圈上，用于驱动所述第四旋转接头309带动所述第四管体303旋转； 第二级旋转驱动机构5，其旋转输出端连接在所述第五旋转接头310的外圈上，用于驱动所述第五旋转接头310带动所述第五管体304旋转； 驱动小臂6和驱动大臂7，所述驱动小臂6的一端固定在所述第五旋转接头310的外圈上，所述驱动小臂6的另一端固定在所述第一固定接头311上；所述驱动大臂7的一端固定在所述第四旋转接头309的外圈上，所述驱动大臂7的另一端固定在所述第五旋转接头310的非转动部位上，且所述驱动大臂7罩设在所述第四管体303上； 所述竖向位移机构2包括设置在所述立柱1上的滑轨20、滑动配合在所述滑轨20上的滑块21、连接在所述滑块21上的第一支座22、以及用于驱动所述滑块21沿所述滑轨20上下滑动的位移驱动机构23，所述第三管体302固定在所述第一支座22上； 所述位移驱动机构23包括固定在所述立柱1上的齿条230、与所述齿条230啮合的齿轮231、以及与所述齿轮231连接且固定在所述第一支座22上的齿轮驱动装置232。

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