买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种光纤-分纤箱的双臂机器人灵巧装配系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411866569.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种光纤-分纤箱的双臂机器人灵巧装配系统及方法是由陈忠;何利辉;张宪民设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光纤-分纤箱的双臂机器人灵巧装配系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种光纤‑分纤箱的双臂机器人灵巧装配系统及方法，包括：微型夹钳：用于夹取目标光纤，所述微型夹钳嵌入微型相机；机械臂：所述机械臂末端连接微型夹钳；双目视觉系统：用于获取检测视场内的图像；计算机：用于控制机械臂、相机、微型夹钳及双目视觉系统运动，通过双目视觉系统完成微型夹钳粗定位，然后利用微型相机对微型夹钳夹取位置进行精定位，实现光纤到分纤箱的自动化装配。本发明解决了光纤柔性体装配过程中柔性体位置的不确定性，用在线规划和离线规划结合的方式取代传统人工装配，提高工作效率解放生产力。

本发明授权一种光纤-分纤箱的双臂机器人灵巧装配系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种光纤-分纤箱的双臂机器人灵巧装配系统的装配方法，其特征在于，所述双臂机器人灵巧装配系统包括： 微型夹钳：用于夹取目标光纤，所述微型夹钳嵌入微型相机； 机械臂：所述机械臂末端连接微型夹钳； 双目视觉系统：用于获取检测视场内的图像； 计算机：用于控制机械臂、相机、微型夹钳及双目视觉系统运动，通过双目视觉系统完成微型夹钳粗定位，然后利用微型相机对微型夹钳夹取位置进行精确定位，实现光纤到分纤箱的自动化装配； 装配方法，包括： 双目视觉系统采集操作台图像并传输至计算机，计算机分离出图像中的分光器，并获得分光器两端的位姿； 两台机械臂根据上一步所求得分光器两端的位姿，分别运动到分光器的一端并驱动夹钳钳口完成对分光器的夹取，将分光器插入光纤盘中； 双目视觉系统再次采集操作台图像，并分离出此时图像中的光纤轮廓，初步确认光纤上的夹取点，并驱动机械臂运动到该位置； 微型相机采集光纤图像，并根据模版光纤位置图像实时求取夹钳姿态误差； 根据夹钳姿态误差，机械臂实时调整纠正，使微型相机图像接近模版图像，实现光纤的精定位； 驱动机械臂带动夹钳完成对光纤的夹取，将夹取到的光纤插入光纤盘卡槽，完成光纤的夹取和插入； 所述双目视觉系统再次采集操作台图像，并分离出此时图像中的光纤轮廓，初步确认光纤上的夹取点，并驱动机械臂运动到该位置，具体是： 采用Mask_RCNN神经网络从图像中分割出光纤轮廓，根据匹配点算法进一步确认光纤上的夹取点，再利用三角测量原理确定夹取点的空间坐标，并转换到机械臂坐标系； 所述Mask_RCNN神经网络为双阶段的网络结构； 微型相机采集光纤图像，并根据模版光纤位置图像实时求取夹钳姿态误差，具体为： 当前图像与预先拍摄的模版光纤位置图像进行比较求取光纤位姿所需要的参数； 根据图像雅可比计算出末端微型相机需要移动的方向和速度，实时纠正夹钳姿态，完成精准定位； 所述当前图像与预先拍摄的模版图像进行比较，获得光纤偏离预定位的情况，进一步得到光纤偏离预定位情况叠加状态时，在微型相机的成像投影图； 根据成像投影图，计算得到光纤轴线斜率、光纤轮廓斜率、光纤中心处的长度、光纤中心距离目标中心的距离及光纤在目标位置时的粗细； 根据设定的目标位置及光纤的物理尺寸，确定光纤的宽度及光纤目标位置距离微型相机的距离； 确定光纤绕Z轴偏移角度、光纤绕Y轴偏移角度及光纤绕Y轴、Z轴偏移和的值，得到光纤距离理想位置的姿态误差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路381号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。