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龙图腾网获悉天津大学申请的专利基于手势识别的手术机器人可穿戴控制设备及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119548251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411604215.4，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权基于手势识别的手术机器人可穿戴控制设备及控制方法是由左思洋;姚启文;陈保君;林强设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于手势识别的手术机器人可穿戴控制设备及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于手势识别的手术机器人可穿戴控制设备及控制方法。手术机器人可穿戴控制设备用于检测人体上肢的运动信息，包括：惯性传感器阵列，布置于操作者的左右臂的手背、前臂及上臂处，检测操作者动数据；压感开关阵列，安置于操作者的左右手的食指及掌心处，用于激活中断手术机器人运动；无线数据发送设备，用于向无线数据采集设备单向发送压感开关的状态数据；无线数据采集设备，用于接收无线数据发送设备发送的状态数据以及惯性传感器发送的运动数据，传输给数据处理设备；数据处理设备，对无线数据采集设备返回的运动信息处理后得到操作者运动意图，转换为手术机器人末端运动信息。本发明实时检测操作者上肢姿态和操作者控制意图。

本发明授权基于手势识别的手术机器人可穿戴控制设备及控制方法在权利要求书中公布了：1.基于手势识别的手术机器人可穿戴控制设备，其特征在于，用于实时监测操作者的上肢的姿态和运动意图，包括： 惯性传感器阵列，包含多个惯性传感器，用于布置于操作者的左右臂的手背、前臂及上臂处，检测操作者的运动数据； 压感开关阵列，包括多个压感开关，分别安置于操作者的左右手的食指及掌心处，用于激活中断手术机器人运动； 无线数据发送设备，与压感开关通过有线方式连接，用于向无线数据采集设备单向发送所述压感开关的状态数据； 无线数据采集设备，用于以无线方式接收所述无线数据发送设备发送的状态数据以及惯性传感器发送的运动数据，传输给数据处理设备； 数据处理设备，用于对无线数据采集设备返回的运动信息处理，计算操作者当前上肢双臂的末端姿态，并与上一时刻的位姿态进行差值计算，得到控制设备位姿态增量，将增量输入主从映射关系公式，得到下一时刻手术机器人位姿增量，基于操作者上肢至手术机器人的映射模块，通过增量控制，将操作者上肢运动映射至手术机器人各个自由度的运动，控制手术机器人在预设运动空间限制约束下运动，预设运动空间限制约束手术机器人各个自由度的最大运动距离，通过压感开关的状态数据进行手术机器人左右侧控制的激活与否操作，按下时激活机器人运动，松开时中断机器人运动； 所述手术机器人可穿戴控制设备，将人体上肢抽象为通过球关节串联的三连杆结构并建立球关节型上肢运动学模型；球关节串联为按顺序将下一级连接的连杆沿着上一级连杆的方向平移；基于所述惯性传感器采集的上肢三组连杆对世界坐标系的欧拉角与上肢姿态的关系式，通过求取三组连杆末端的位置并将其相加，得到上肢双臂末端的位置；所述欧拉角为三组各自通过一个球关节固定在底座上的连杆的球关节转动角度； 所述手术机器人包括两组柔性末端，相对布置；每组柔性末端共有七个自由度，包括第一弯曲关节组的三个弯曲自由度，一个轴向旋转自由度，第二弯曲关节组的两个弯曲自由度以及末端的一个器械启闭自由度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学，其通讯地址为：300072 天津市南开区卫津路92路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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