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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利轮式装甲车辆动力学仿真平台及其构建方法、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119514038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411652461.7，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权轮式装甲车辆动力学仿真平台及其构建方法、设备、介质是由席军强;李文浩;于会龙;李尔航设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本轮式装甲车辆动力学仿真平台及其构建方法、设备、介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轮式装甲车辆动力学仿真平台及其构建方法、设备、介质，涉及轮式装甲车辆仿真领域，该方法包括：基于拉格朗日动力学方法，构建轮式装甲车辆的动力学模型；轮式装甲车辆的动力学模型包括簧载质量动力学模型、非簧载质量动力学模型和炮塔系统动力学模型；对轮式装甲车辆的动力学模型进行迭代仿真求解，得到轮式装甲车辆的仿真结果。本申请提高了轮式装甲车辆动力学模型构建的精细化程度。

本发明授权轮式装甲车辆动力学仿真平台及其构建方法、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种轮式装甲车辆动力学仿真平台的构建方法，其特征在于，所述轮式装甲车辆动力学仿真平台的构建方法包括： 基于拉格朗日动力学方法，构建轮式装甲车辆的动力学模型，具体包括： 基于拉格朗日动力学推导车辆22自由度动力学方程，如下式所示： ； ； 式中：表示轮式装甲车辆系统的动能，表示簧载质量所受的广义力，表示非簧载质量所受的广义力，表示炮台所受的广义力，表示簧上质量的广义坐标；表示簧下质量的广义坐标，包含轮胎转角及垂向位置；表示炮塔的广义坐标，包含炮台转角及炮管转角；表示车身质心的位置矢量；分别为质心沿全局坐标系x、y、z三个方向的位移，构成质心沿全局坐标系的绝对位移；表示车身质心的旋转角度，分别为车身绕全局坐标系x、y、z轴的滚动角、俯仰角和横摆角；表示两侧8个轮胎旋转运动产生的角速度序列，表示轮胎旋转角速度；表示两侧8个轮胎的垂向位移序列，表示轮胎的垂向位移；8个轮胎以下标区分，下标代表一轴右侧轮胎，代表一轴左侧轮胎，代表二轴右侧轮胎，代表二轴左侧轮胎，代表三轴右侧轮胎，代表三轴左侧轮胎，代表四轴右侧轮胎，代表四轴左侧轮胎；上角标T表示转置； 所述轮式装甲车辆的动力学模型包括簧载质量动力学模型、非簧载质量动力学模型和炮塔系统动力学模型；所述簧载质量动力学模型的表达式具体如下： ； 其中，表示时刻，表示轮式装甲车辆系统的动能，表示簧上质量的广义坐标的一阶导数，为中间参量，表示簧上质量的广义坐标的二阶导数，为的一阶导数，表示簧上质量的广义坐标的一阶导数的转置； 所述非簧载质量动力学模型的表达式具体如下： ； 其中，表示轮式装甲车辆簧下质量的广义坐标的一阶导数，表示轮式装甲车辆簧下质量的广义坐标的二阶导数； 所述炮塔系统动力学模型的表达式具体如下： ； 其中，表示炮塔的广义坐标的一阶导数，表示轮式装甲车辆簧下质量的广义坐标的二阶导数； ； ； 、分别为车体及计算横纵向动能时的簧下质量的质量矩阵；为车轮在车体坐标系下的相对位置； 对所述轮式装甲车辆的动力学模型进行迭代仿真求解，得到轮式装甲车辆的仿真结果。

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