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龙图腾网获悉北京航空航天大学;中国运载火箭技术研究院申请的专利一种攻击时间和角度控制制导方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411588615.0，技术领域涉及：G05D3/20；该发明授权一种攻击时间和角度控制制导方法、装置、设备及介质是由于江龙;李恒;董希旺;冯智;刘亦石;闫芮;李晓多;谭清科;吕瑞;梁卓设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种攻击时间和角度控制制导方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种攻击时间和角度控制制导方法、装置、设备及介质，涉及导弹控制制导领域，该方法包括：基于二维平面内单枚导弹拦截静止目标的场景，建立动力学模型；基于动力学模型，以攻击时间、攻击角度和最大法向加速度为约束，采用三次贝塞尔曲线生成导弹的期望轨迹；根据导弹当前位置和期望轨迹计算轨迹跟踪误差；根据跟踪误差和期望轨迹的航向角计算期望航向角；根据导弹的实际航向角和期望航向角计算航向角跟踪误差；根据航向角跟踪误差和预设时间跟踪制导律确定导弹所需的法向过载指令，本申请实现了期望轨迹的精确跟踪。

本发明授权一种攻击时间和角度控制制导方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种攻击时间和角度控制制导方法，其特征在于，所述攻击时间和角度控制制导方法包括： 基于二维平面内单枚导弹拦截静止目标的场景，建立动力学模型； 基于所述动力学模型，以攻击时间、攻击角度和最大法向加速度为约束，采用三次贝塞尔曲线生成导弹的期望轨迹，具体包括： 基于三次贝塞尔曲线设计单枚导弹拦截静止目标的轨迹，确定贝塞尔曲线表达式；贝塞尔曲线表达式包括第一夹角控制参数、第二夹角控制参数、第一距离控制参数和第二距离控制参数； 以攻击时间和最大法向加速度为约束，建立代价函数； 根据导弹的初始航向角和初始攻击角度确定第一夹角控制参数和第二夹角控制参数； 对所述代价函数进行求解，得到第一距离控制参数和第二距离控制参数； 根据第一夹角控制参数、第二夹角控制参数、第一距离控制参数、第二距离控制参数以及导弹的初始位置和目标位置，确定导弹的期望位置坐标以及每一期望位置坐标的一阶导数和二阶导数；导弹的期望位置坐标构成期望轨迹； 根据导弹当前位置和期望轨迹计算轨迹跟踪误差； 根据跟踪误差和期望轨迹的航向角计算期望航向角； 根据导弹的实际航向角和期望航向角计算航向角跟踪误差； 根据航向角跟踪误差和预设时间跟踪制导律确定导弹所需的法向过载指令；所述预设时间跟踪制导律表示如下： ； 其中，为导弹的法向加速度，为导弹速度，为预设时间，为正常数，表示时刻，为航向角跟踪误差，为导弹的期望航向角，为导弹的期望航向角的一阶导数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京航空航天大学;中国运载火箭技术研究院，其通讯地址为：100191 北京市海淀区学院路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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