浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司夏伟获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司申请的专利车辆转向器齿条力的确定方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119503017B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411706227.8，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权车辆转向器齿条力的确定方法、装置、车辆及存储介质是由夏伟;杨鹏飞;司凯中;孟凡坡设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆转向器齿条力的确定方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种车辆转向器齿条力的确定方法、装置、车辆及存储介质，应用于车辆控制技术领域。该方法包括：获取车辆在当前时刻的运动参数，将运动参数输入预先构建的齿条力确定模型中，得到车辆在当前时刻的转向器齿条力。通过上述方法，实现了更准确的齿条力的确定，不仅提高了转向系统的控制精度和车辆的稳定性与安全性，还优化了驾驶体验和节能效果。
本发明授权车辆转向器齿条力的确定方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆转向器齿条力的确定方法，应用于车辆，其特征在于，所述方法包括： 获取所述车辆在当前时刻的运动参数； 将所述运动参数输入预先构建的齿条力确定模型中，得到所述车辆在当前时刻的转向器齿条力，所述齿条力确定模型是基于所述车辆的动力学模型，对粒子滤波器构建得到的，所述动力学模型是基于所述车辆的车轮回正力矩、所述车辆的重力回正力矩、所述车辆的转向器与前轮之间的等效摩擦力矩、所述转向器与至少一个零部件之间的阻尼力矩和所述转向器与所述至少一个零部件之间的等效惯性力矩构建得到的； 所述方法还包括： 根据所述车辆的侧向车速、横摆角速度、轮胎侧向力和转向器齿条力，确定状态变量； 基于所述动力学模型、k时刻的状态变量和k-1时刻的状态变量，得到状态方程，k为大于2的整数； 根据所述车辆的侧向加速度、所述横摆角速度和电机输出扭矩，确定观测变量； 基于所述状态方程和所述观测变量，得到观测方程； 将所述状态方程和所述观测方程配置在所述粒子滤波器中，得到所述齿条力确定模型。
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