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龙图腾网获悉中国石油管道局工程有限公司;中国石油天然气集团有限公司;中国石油天然气管道科学研究院有限公司;中国石油天然气管道工程有限公司申请的专利焊枪的控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311027710.9，技术领域涉及：B23K9/095；该发明授权焊枪的控制方法、装置、设备及存储介质是由崔家瑞;贾超;武涛;张毅;刘晓文;李阳;刘文虎;梁君德;王丛亮;马宏杰;于金柱;冯帅;闫洁;马志锋;姜艳朋;张建平;郭奇超;张倩;刘实睿;梁明明设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊枪的控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开实施例提供了一种焊枪的控制方法、装置、设备及存储介质，属于长输油气管道焊接施工设备领域。该方法包括检测焊枪在第一位置的第一焊接电弧电阻；确定焊枪在第一位置的目标焊接电弧电阻；基于第一焊接电弧电阻和目标焊接电弧电阻，控制焊枪在垂直于延伸方向的方向上摆动。本公开实施例能够降低成本，提高管道焊接的可靠性。

本发明授权焊枪的控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种焊枪的控制方法，其特征在于，包括： 控制焊枪分别采用多组焊接参数焊接平面焊接试件，以获得所述多组焊接参数对应的第一试验焊接电弧电阻，所述第一试验焊接电弧电阻是指在与所述焊枪的长度方向垂直的平面中，当所述焊枪的焊丝的端头与所述平面焊接试件的坡口的侧壁的最小距离等于目标距离时的焊接电弧电阻； 根据所述多组焊接参数和对应的所述第一试验焊接电弧电阻，确定焊接参数与第一试验焊接电弧电阻之间的第一对应关系； 控制所述焊枪分别采用所述多组焊接参数在不同的角度位置焊接管道焊接试件，以获得不同角度位置对应的第二试验焊接电弧电阻，所述第二试验焊接电弧电阻是指所述焊枪在对应的角度位置处，当所述焊丝的端头与所述管道焊接试件的坡口的侧壁的最小距离等于目标距离时的焊接电弧电阻； 根据所述不同角度位置对应的第二试验焊接电弧电阻和所述第一对应关系，确定所述焊接参数、角度位置、与焊接电弧电阻之间的对应关系； 检测所述焊枪在第一位置的第一焊接电弧电阻，所述第一位置为所述焊枪在待焊接的坡口的延伸方向上的位置，所述坡口为待焊接管道的对接处的坡口，所述第一位置为焊枪在所述待焊接管道中的角度位置； 检测所述焊枪的角度位置； 根据所述焊接参数、角度位置与焊接电弧电阻之间的对应关系，将所述焊枪使用的焊接参数和所述角度位置对应的第二焊接电弧电阻作为目标焊接电弧电阻； 当所述第一焊接电弧电阻等于所述目标焊接电弧电阻时，改变所述焊枪的摆动方向； 当所述第一焊接电弧电阻大于或者小于所述目标焊接电弧电阻时，保持所述焊枪的摆动方向不变。

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