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龙图腾网获悉成都言汐科技有限公司申请的专利一种基于卡尔曼滤波和端到端Transformer的多目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119360324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411415607.6，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种基于卡尔曼滤波和端到端Transformer的多目标跟踪方法及系统是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卡尔曼滤波和端到端Transformer的多目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种基于卡尔曼滤波和端到端Transformer的多目标跟踪方法及系统，通过检测参考帧内的参考车辆，初始化卡尔曼滤波器和端到端Transformer模型，再通过检测跟踪帧内的跟踪车辆，利用卡尔曼滤波器进行下一跟踪帧内的位置预测，然后基于预测位置信息，利用端到端Transformer模型提取与跟踪车辆满足匹配条件的下一跟踪帧内的跟踪车辆，获得每个跟踪车辆的实际位置信息，生成实际行驶轨迹，最后依据实际位置信息与预测位置信息的距离值，考虑道路车流量阶段性变化的特性，实现对卡尔曼滤波器和端到端Transformer模型更新以及运算负荷任务的智能化分配，提高道路车辆多目标跟踪的跟踪效率、响应速度，减小车辆识别与跟踪难度并降低了跟踪轨迹错误率。

本发明授权一种基于卡尔曼滤波和端到端Transformer的多目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波和端到端Transformer的多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标分析视频集；其中，所述目标分析视频集包括目标道路上不同段落设置的若干个摄像头采集的道路车辆行驶的目标分析视频； 检测每个目标分析视频中每个参考帧内的参考车辆，基于所述每个参考帧内的参考车辆的检测结果，生成跟踪初始化参数，并利用跟踪初始化参数初始化卡尔曼滤波器和端到端Transformer模型； 检测每个目标分析视频中每个跟踪帧内的跟踪车辆，利用卡尔曼滤波器预测每个跟踪帧内的跟踪车辆在下一跟踪帧内的位置，获得每个跟踪车辆在下一跟踪帧内的预测位置信息；基于所述预测位置信息，利用端到端Transformer模型提取与每个跟踪帧内的跟踪车辆满足匹配条件的下一跟踪帧内的跟踪车辆，生成每个跟踪车辆的实际位置信息； 根据每个优化调整周期内每个跟踪车辆的实际位置信息与预测位置信息，更新下一优化调整周期的卡尔曼滤波器和端到端Transformer模型，并建立每个目标分析视频与对应数据处理服务器的数据传输映射关系； 获取每个目标分析视频中每个跟踪车辆在每个跟踪帧内的实际位置信息，基于每个实际位置信息对应跟踪帧的时间戳，生成每个跟踪车辆在目标分析视频集中的实际行驶轨迹。

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