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龙图腾网获悉北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)申请的专利一种将双平衡车重构四轮车的轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119310827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411428330.0，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种将双平衡车重构四轮车的轨迹规划方法是由魏超;马寅珂;王励治;王鹏;黄鹤盈设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种将双平衡车重构四轮车的轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种将双平衡车重构四轮车的轨迹规划方法，包括：建立两辆平衡车之间的无线通信，根据前车的状态信息计算最佳对接准备位置，使用二次规划方法生成后车从当前位置到最佳对接准备位置的路径，并基于动态规划和二次优化对后车速度进行规划；确定前车与后车的纵轴线平行，根据前车的状态信息和机械重构机构的结构参数，计算预定对接位置，并采用轨迹规划方法生成从最佳对接准备位置到预定对接位置的轨迹；使用传感器实时监测两车的位置和速度信息，采用双PID控制器结合速度形式的控制方法，沿生成的轨迹，驱动后车对接连接器沿直线连接线向前车对接口运动，直至对接连接器与对接口接触完成对接。本发明提高了路径规划的效率和准确性。

本发明授权一种将双平衡车重构四轮车的轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种将双平衡车重构四轮车的轨迹规划方法，其特征在于，包括： 建立两辆平衡车之间的无线通信，根据前车的状态信息计算最佳对接准备位置，使用二次规划方法生成后车从当前位置到所述最佳对接准备位置的路径，并基于动态规划和二次优化对后车速度进行规划； 确定前车与后车的纵轴线平行，根据前车的状态信息和机械重构机构的结构参数，计算预定对接位置，并采用轨迹规划方法生成从所述最佳对接准备位置到所述预定对接位置的轨迹； 使用传感器实时监测两车的位置和速度信息，采用双PID控制器结合速度形式的控制方法，沿生成的轨迹，驱动后车对接连接器沿直线连接线向前车对接口运动，直至对接连接器与对接口接触完成对接； 根据前车的状态信息计算最佳对接准备位置，包括： 基于前车的速度，确定安全距离； 基于所述安全距离，通过横向和纵向偏移生成若干候选位置； 计算每个所述候选位置的综合代价函数，选择综合代价最小的候选位置作为所述最佳对接准备位置； 确定所述安全距离的方法为： 式中，为综合考虑速度和最小安全距离后的安全距离，为安全系数，为第一辆车的速度，为最小安全距离； 生成若干候选位置的方法为： 式中，为第一辆车的当前位置以及方向角，i和j分别表示纵向偏移的索引和横向偏移的索引，范围为，n为纵向候选位置的数量，m为横向候选位置的数量；为中心位置的横坐标，为中心位置的纵坐标，为中心位置，为候选位置，为纵向偏移量，为横向偏移量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;北京理工大学长三角研究院(嘉兴)，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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