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龙图腾网获悉武汉衷华脑机融合科技发展有限公司申请的专利一种微针植入设备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119279715B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411516830.X，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种微针植入设备及方法是由黄立;黄晟;潘兵磊;高凯;倪常茂;易长炎;童贝;周宇设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微针植入设备及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种微针植入设备及方法，该微针植入设备包括微针夹持模块、微针裁剪模块、血管成像模块和机械臂，微针夹持模块用于对微针进行夹持、释放，微针裁剪模块用于对微针的微针体进行裁剪，机械臂与微针夹持模块可拆卸地连接，机械臂用于在裁剪和植入过程中带动微针移动，血管成像模块与机械臂可拆卸地连接。本发明的微针植入设备可以通过自动化机械臂在导航追踪系统的辅助下，自动完成微针的精确植入，并且在微针体有刺破血管的风险的情况下，利用微针裁剪模块提前对特定区域微针体进行裁剪，避开血管，从而保证微针的快速、精准、安全的植入到颅内指定区域。本微针植入设备操作简单，植入精度高，安全性高，实用性强。

本发明授权一种微针植入设备及方法在权利要求书中公布了：1.一种微针植入设备，其特征在于，包括： 微针夹持模块，所述微针夹持模块用于对微针进行夹持、释放； 微针裁剪模块，所述微针裁剪模块用于对微针的微针体进行裁剪； 机械臂，所述机械臂与微针夹持模块连接，所述机械臂用于在裁剪和植入过程中带动微针移动，所述机械臂与控制模块电连接； 标记物套件，所述标记物套件设置在开颅窗口周围，所述标记物套件包括分划板，所述分划板中间设有与开颅窗口对应的镂空区域，所述分划板上设有沿第一方向延伸的第一标尺以及沿第二方向延伸的第二标尺，所述第一方向与第二方向垂直； 血管成像模块，所述血管成像模块用于获取目标区域血管数据，所述血管成像模块与机械臂可拆卸地连接，机械臂与微针夹持模块可拆卸地连接，血管成像模块与控制模块电连接； 所述机械臂的末端设有用于可拆卸连接微针夹持模块或血管成像模块的第一连接装置，所述微针夹持模块设有用于与所述第一连接装置配合的第二连接装置，所述血管成像模块设有用于与所述第一连接装置配合的第三连接装置； 控制模块，用于获取影像数据，进行三维建模，确定微针植入区域，以及当机械臂末端安装血管成像模块后，控制血管成像模块移动到标记物套件进行血管成像，并接收血管成像模块获取的微针植入区域血管数据，将血管图像与三维模型进行局部配准，确定微针裁剪区域及方案； 若微针植入区域存在无法避开的血管时，根据微针裁剪区域及方案启动裁剪程序，控制机械臂带动微针在微针裁剪模块上完成与血管干涉位置针体裁剪； 启动微针植入程序，控制机械臂带动微针按照规划路径到达预定区域，进行固定后释放微针完成植入。

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