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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种视觉与惯性信息融合的VIO零速检测与修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118960723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410933936.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种视觉与惯性信息融合的VIO零速检测与修正方法是由蒋朝阳;吴奇政;张晨阳;田冬泽;王麟峰设计研发完成，并于2024-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉与惯性信息融合的VIO零速检测与修正方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种视觉与惯性信息融合的VIO零速检测与修正方法，融合相机与IMU两部分信息源共同进行零速状态的检测；针对相机部分，在零速状态下，根据相邻帧匹配点的像素位移来判断当前是否处于零速状态；针对IMU部分，结合三轴的加速度与角速度信息，应用广义似然比检验，带入计算公式后根据数值是否小于似然比检验阈值来确定当前是否处于零速状态；当通过相机与IMU两部分的信息源都判断出目前载体处于零速状态，此时应用零速修正：即认为载体目前处于零速状态，构建零速观测，应用到扩展卡尔曼滤波器中进行位姿更新。本发明可以更加准确鲁棒的检测零速状态；有效的修正了VIO的在零速状态下的位姿估计漂移问题。

本发明授权一种视觉与惯性信息融合的VIO零速检测与修正方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉与惯性信息融合的VIO零速检测与修正方法，其特征在于，融合相机与IMU两部分信息源共同进行零速状态的检测； 针对相机部分，在零速状态下，根据相邻帧匹配点的像素位移来判断当前是否处于零速状态；具体方法为： 相邻两帧之间的匹配点都有一定程度的位移，令O为相机光心，三维点P在前一帧图像中的投影像素点为P1，图像平面内坐标为，相机在位移之后在后一帧的图像中P的投影点移动到了P2的位置，位移量为；在运动的过程中相同的特征点会随着相机的位移而在成像平面上产生位移； 视觉传感器检测零速状态的方法如下：设定一个阈值，当判断相邻图像帧有足够多的匹配点的像素位移小于此阈值时，即认定为车辆处于零速状态； 但动态物体的出现，会使得相邻两帧间的运动像素点数量过多，会给零速状态的检测带来麻烦，设定一个经验性的方法：删除按照匹配点像素位移由大到小排序的前10对特征点，选择剩下匹配特征点中像素差最大的一对与阈值进行比较； 针对IMU部分，结合三轴的加速度与角速度信息，应用广义似然比检验，带入计算公式后根据数值是否小于似然比检验阈值来确定当前是否处于零速状态； 当通过相机与IMU两部分的信息源都判断出目前载体处于零速状态，此时应用零速修正：即认为载体目前处于零速状态，构建零速观测，应用到扩展卡尔曼滤波器中进行位姿更新。

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