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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种非完整性约束辅助的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118816891B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410893469.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种非完整性约束辅助的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质是由赵玉新;李恒;奔粤阳;李倩;陈思卓;龚胜;姚嘉璨设计研发完成，并于2024-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种非完整性约束辅助的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种非完整性约束辅助的SINSEML组合导航方法、程序、设备及存储介质。本发明利用加速度计和捷联惯性导航系统的测量信息解算船舶的横向加速度，判断船舶的运动状态；对处于直航状态的船舶，利用捷联惯导解算信息和非完整性约束方法充分挖掘电磁计程仪量测信息，将船舶艏艉方向的一维速度扩充至三维后再进行组合导航滤波，提高了电磁计程仪辅助捷联惯性导航系统的精度；对处于机动状态的船舶，根据电磁计程仪测量特性重构量测方程，削弱船舶侧滑对导航精度的影响。本发明无需增加额外的设备，具有一定的工程应用价值，适用于电磁计程仪速度辅助捷联惯性导航技术领域。

本发明授权一种非完整性约束辅助的SINS/EML组合导航方法、程序、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种非完整性约束辅助的SINSEML组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：捷联惯性导航系统初始对准，初始化卡尔曼滤波器； 步骤2：通过加速度计获取船舶在地理坐标系的加速度，通过捷联惯性导航系统解算船舶的航向角，计算船舶的横向加速度，根据横向加速度判断船舶的运动状态；所述运动状态包括机动状态和直航状态； 步骤3：根据当前时刻系统的状态向量初始值进行卡尔曼滤波时间更新； 步骤4：若当前时刻电磁计程仪有速度更新，则根据船舶的运动状态解算当前时刻系统的量测矩阵和量测向量； 若船舶处于直航状态，则利用非完整性约束和捷联惯性导航系统解算信息对电磁计程仪测量数据进行扩充： 其中，为电磁计程仪测量的速度信息；、分别为捷联惯性导航系统解算的纵摇角和横摇角； 将扩充后的电磁计程仪速度向量投影至地理坐标系，得到； 其中，为载体坐标系到地理坐标系的坐标变换矩阵； 船舶在直航状态的量测矩阵和量测向量为： 其中，为单位矩阵；、、分别为地理坐标系下捷联惯性导航系统解算的东向速度、北向速度、天向速度；、、为在东向、北向、天向的投影；为捷联惯性导航系统解算的高度； 若船舶处于机动状态，则直接利用电磁计程仪测量的速度信息获取： 船舶在机动状态的量测矩阵和量测向量为： 其中，；为第1行第2列的元素，为第2行第2列的元素； 步骤5：卡尔曼滤波量测更新，获取当前时刻系统的状态向量估计值； 步骤6：将当前时刻系统的状态向量的估计值作为下一时刻系统的状态向量初始值，重复进行步骤2-5直至导航工作结束。

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