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龙图腾网获悉南京交通职业技术学院申请的专利动态无人机集群自适应学习率调整方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118778677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411028499.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权动态无人机集群自适应学习率调整方法及系统是由吴阳明;吴昊;易星;李涛;张云;严建琳;彭宽鑫设计研发完成，并于2024-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态无人机集群自适应学习率调整方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种动态无人机集群自适应学习率调整方法及系统。所述方法包括：各个无人机通过环境感知模块实时监测采集环境参数、飞行状态数据，并传输至自适应学习模块中计算出当前学习率的适应性，基于当前学习率的适应性在学习率阈值范围内实时调整初始学习率，得到目标学习率；中央控制单元基于分布式决策算法动态调整飞行任务数据根据目标飞行任务数据决策各个无人机的飞行路径和动作。通过实时采集环境参数、飞行状态数据，进行自适应学习率调整，每个无人机独立运行，通过中央控制单元基于分布式决策算法进行协同优化，可以避免集中控制的单点故障问题，同时提升鲁棒性和灵活性，确保无人机集群在动态环境中的高效稳定运行。

本发明授权动态无人机集群自适应学习率调整方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种动态无人机集群自适应学习率调整方法，其特征在于，所述方法包括： 无人机集群中的各个无人机分别获取设置好的初始学习率以及学习率阈值范围，并获取飞行任务数据； 各个所述无人机根据所述飞行任务数据执行飞行任务，通过环境感知模块实时监测采集环境参数、飞行状态数据，并传输至自适应学习模块中； 各个所述无人机通过所述自适应学习模块基于所述环境参数、所述飞行状态数据计算出当前学习率的适应性，并基于当前学习率的适应性在所述学习率阈值范围内实时调整所述初始学习率，包括：确定时间步，基于所述时间步计算梯度向量；基于所述梯度向量的一阶矩、二阶矩、所述初始学习率计算自适应学习率；在所述学习率阈值范围内实时调整所述初始学习率为所述自适应学习率，得到目标学习率发送至中央控制单元中；计算所述梯度向量的一阶矩的指数移动平均，以及二阶矩的指数移动平均，并对一阶矩、二阶矩进行偏差修正；基于偏差修正后的值、所述自适应学习率，更新所述时间步对应的参数向量； 所述中央控制单元基于分布式决策算法，根据所述目标学习率动态调整飞行任务数据，得到目标飞行任务数据，并根据所述目标飞行任务数据决策各个无人机的飞行路径和动作。

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