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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种樱桃番茄振动采摘机器人以及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118489425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410725621.X，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种樱桃番茄振动采摘机器人以及方法是由赵文锋;钟敏悦;黄袁爵;李振源;黄家俊;罗梓涛;黄佳鹏;谢本军;温志颖设计研发完成，并于2024-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种樱桃番茄振动采摘机器人以及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种樱桃番茄振动采摘机器人以及方法，该机器人包括行走机构、位置调整机构、振动采摘机构和图像识别机构；所述位置调整机构包括竖向调节机构和横向调节机构；所述横向调节机构的横向调节方向与行走机构的直线行走方向垂直；所述振动采摘机构包括振动驱动电机、传动杆和振动杆，所述传动杆的一端与振动驱动电机的驱动端固定连接，该传动杆的一端与振动杆固定连接；所述振动杆设有多组且分别沿着不同的方向延伸，每组振动杆包括多个振动杆；所述振动杆远离传动杆的一端套设有棉套；所述图像识别机构包括摄像头和图像处理器。本发明可以快速完成樱桃番茄的采摘工作，具有较高的采摘效率，适用于大规模种植的场合。

本发明授权一种樱桃番茄振动采摘机器人以及方法在权利要求书中公布了：1.一种樱桃番茄振动采摘机器人，其特征在于，包括行走机构以及设置在行走机构上的位置调整机构、振动采摘机构、图像识别机构； 所述位置调整机构包括竖向调节机构和横向调节机构；所述横向调节机构与竖向调节机构的驱动端连接；所述横向调节机构的横向调节方向与行走机构的直线行走方向垂直； 所述振动采摘机构与横向调节机构的驱动端连接，该振动采摘机构包括振动驱动电机、传动杆和振动杆，所述传动杆的一端与振动驱动电机的驱动端固定连接，该传动杆的一端与振动杆固定连接；所述振动杆设有多组且分别沿着不同的方向延伸，每组振动杆包括多个振动杆；所述振动杆远离传动杆的一端套设有棉套； 所述图像识别机构包括摄像头和图像处理器；所述摄像头与图像处理器电连接，所述图像处理器分别与位置调整机构和振动采摘机构的控制器电连接； 所述樱桃番茄振动采摘机器人的采摘方法，包括以下步骤： 通过行走机构搭载位置调整机构、振动采摘机构移动至待采摘的番茄的前方； 通过摄像头获取待采摘的番茄的图像，并将图像上传至图像处理器中，由图像处理器进行图像分析，获得最佳的振动位置，并计算出当前的番茄的最佳采摘振幅与频率； 通过图像处理器向位置调整机构的控制器发送对应的位置调节指令，由位置调整机构驱动振动采摘机构移动至最佳的振动位置； 通过图像处理器向振动采摘机构的控制器发送最佳采摘振幅与频率指令，由振动采摘机构按照该采摘振幅与频率控制振动杆进行振动，将成熟的番茄振落，完成当前番茄的采摘工作； 所述图像处理器包括目标检测识别定位模块，该目标检测识别定位模块包括目标检测模块和检测坐标输出模块，所述目标检测模块使用轻量化的目标检测基准模型并采用不同环境不同光照条件下的樱桃番茄图像数据进行训练最后得到检测模型；所述目标检测模块其采用均值平均精度mAP作为评价指标，表达式为： ； 式中：Pr为模型精确度评价指标，Re为模型召回率评价指标，AP为平均精度评价指标，mAP为均值平均精度评价指标； 所述检测坐标输出模块首先根据目标检测模块输出结果提取BoundingBox数据，获取当前番茄植株的位置所有果实在当前图像坐标系下的x，y坐标，之后对坐标进行遍历约束以求得图像平面坐标系下的最佳垂直作业域，其作业域范围满足以下约束条件： ； 式中为BoundingBox数据中的y坐标最小值，为BoundingBox数据中的y坐标最大值； 通过检测坐标输出模块向位置调整机构的控制器发送对应的指令，由位置调整机构的控制器控制竖向调节机构进行竖向调节，使振动采摘机构在最佳竖向作业域范围内往复作业； 所述图像处理器还包括深度定位优化模块，该深度定位优化模块通过目标检测识别定位模块输出的坐标计算当前检测果实的平均深度信息，之后遍历每个果实位置深度信息得到深度坐标系下的最佳深度作业域，其作业域范围满足以下约束条件： ； 式中为深度数据中的深度最小值，为深度数据中的深度最大值； 通过检测坐标输出模块向位置调整机构的控制器发送对应的指令，由位置调整机构的控制器控制横向调节机构进行横向调节，使振动采摘机构在最佳横向作业域范围内往复作业。

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