中山大学吴颖获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学申请的专利无人机自动换臂多任务空中操作的自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118295242B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410185070.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权无人机自动换臂多任务空中操作的自适应控制方法及系统是由吴颖;成慧;周梓达;魏明鑫设计研发完成，并于2024-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人机自动换臂多任务空中操作的自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了无人机自动换臂多任务空中操作的自适应控制方法及系统，包括：根据第一训练集，采用损失函数对深度神经网络进行训练，得到目标扰动力模型；将无人机作为质心，将机械臂作为弹簧，以弹簧力模拟机械臂的扰动力，构建质心弹簧模型，进而根据机械臂初始轨迹计算得到的机械臂扰动力，得到优化后的无人机预期轨迹和机械臂预期轨迹；更换机械臂时，通过目标扰动力模型得出机械臂的扰动力矩，根据扰动力矩修正无人机动力学模型；最后结合机械臂关节的逆运动学和各个关节的阻抗控制，使得无人机飞行过程中采用更换后的机械臂执行操作任务；本申请能够准确地实现无人机更换机械臂进行多任务的空中操作，能广泛应用于无人机技术领域。
本发明授权无人机自动换臂多任务空中操作的自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.无人机自动换臂多任务空中操作的自适应控制方法，其特征在于，包括： 根据第一训练集，采用损失函数对深度神经网络进行训练，得到目标扰动力模型；其中，所述第一训练集包括无人机装配不同机械臂运行得到的系统飞行数据； 将无人机作为质心，将机械臂作为弹簧，以弹簧力模拟所述机械臂的扰动力，构建质心弹簧模型； 基于所述质心弹簧模型，根据机械臂初始轨迹计算得到的机械臂扰动力，得到优化后的无人机预期轨迹和机械臂预期轨迹； 更换所述机械臂时，通过所述目标扰动力模型得出所述机械臂的扰动力矩，根据所述扰动力矩修正无人机动力学模型； 根据所述机械臂预期轨迹和所述无人机预期轨迹，结合机械臂关节的逆运动学和各个关节的阻抗控制，使得所述无人机飞行过程中采用更换后的所述机械臂执行操作任务；其中，所述无人机基于所述无人机动力学模型进行飞行。
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