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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于自适应分层决策的异构多智能体导航与避障控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118226865B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410235180.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于自适应分层决策的异构多智能体导航与避障控制方法是由赵江;杨智;池沛;王英勋设计研发完成，并于2024-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应分层决策的异构多智能体导航与避障控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自适应分层决策的异构多智能体导航与避障控制方法，属于异构多智能体协调运动与避障控制技术领域，解决了现有技术中驱赶成功率低、集群失控和任务完成质量低的问题。通过预训练的第二决策网络，使得控制模式转换条件不再固定，能够避免集群出现失控现象，提高控制方法稳定性，还能自动调节无人机环绕集群运动的方向；通过贴合集群轮廓生成无人机弧形运动轨迹，使得无人机充分出现在集群内部节点的感知范围内，从而最大化无人机对集群节点的控制作用，而且控制模式的切换也更加灵活，更适用于障碍物环境，驱赶成功率高；通过预训练的第一决策网络，适时调节弧形控制的控制参数，优化驱赶过程，进一步提升驱赶成功率。

本发明授权基于自适应分层决策的异构多智能体导航与避障控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应分层决策的异构多智能体导航与避障控制方法，其特征在于，异构多智能体包括无人机和非合作智能体集群，非合作智能体集群具有自主意识且无法与无人机协同合作，包括如下步骤： S1.获取环境的特征信息，基于PRM对其进行处理，规划得到集群路径；其中，集群路径由出发点、集群路径节点和目标区域中心点依次连接构成； S2.无人机与环境交互，获取非合作智能体集群的特征信息和障碍物的特征信息，判断非合作智能体集群是否到达目标区域；如果是，则结束任务；否则，控制无人机沿无人机路径节点运动，驱赶非合作智能体集群向下一个集群路径节点运动，并获取该下一个集群路径节点的信息； S3.将S2的非合作智能体集群的特征信息、障碍物的特征信息和该下一个集群路径节点的信息合并为状态特征信息，输入第二决策网络； S4.第二决策网络基于状态特征信息，为无人机选择collect控制模式或drive控制模式中的一个；在collect控制模式下，利用GCM-targeting轨迹生成器更新无人机路径节点；在drive控制模式下，将状态特征信息输入第一决策网络，输出弧形轨迹生成器的控制参数；利用弧形轨迹生成器根据该控制参数和状态特征信息更新无人机路径节点； S5.重复执行S2~S4，直至非合作智能体集群到达目标区域； S4中，利用GCM-targeting轨迹生成器更新无人机路径节点包括： 计算得到非合作智能体集群的轮廓半径； 比较非合作智能体集群的轮廓半径和预设轮廓半径阈值；若非合作智能体集群的轮廓半径大于预设轮廓半径阈值，则生成用于使无人机将距离非合作智能体集群的中心最远的非合作智能体向该中心驱赶的无人机路径节点；否则生成用于使无人机尾随并驱赶非合作智能体集群沿集群路径运动的无人机路径节点； 利用弧形轨迹生成器根据该控制参数和状态特征信息更新无人机路径节点包括： 用直线段连接无人机的位置与目标区域的位置得到直线段，基于无人机的视角，若非合作智能体集群的中心位于直线段的左侧，则生成用于使无人机围绕非合作智能体集群顺时针旋转的无人机路径节点；否则生成用于使无人机围绕非合作智能体集群逆时针旋转的无人机路径节点。

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